处理 ABB 机器人电源单元（PSU，常见 DSQC627/628/629/661）故障，核心是先安全放电→从外到内排查→空载定位负载短路→修或换模块→带载验证，重点对应报警37011/37012/10007。
⚠️ 安全铁律
断主电源 + 急停，挂牌警示。
断电后静置 15 分钟（高压母线电容放电，防电击）。
戴绝缘手套，严禁带电开盖；放电后再触碰板卡 / 电容。
一、先看报警与指示灯（快速定位）
常见报警
37011：电源单元故障（硬件损坏 / 保护）
37012：过流 / 过压（负载短路 / 电网异常）
10007：系统电压异常（输入 / 母线 / 24V 异常）
电源单元 LED（以 DSQC661 为例）
DC OK 绿灯长亮：正常
绿灯闪烁：输出短路 / 无负载
灯灭：输入欠压 / 模块损坏
二、第一步：外部供电排查（80% 问题）
三相输入（L1/L2/L3）
万用表测：380–415V AC，相间平衡，波动 <±10%。
缺相 / 偏低 / 偏高→查空开、接触器、端子松动、电缆破损。
24V 辅助输入
电压：24V DC ±5%；偏低→主板 / IO 卡供电异常。
接地
控制柜 / 本体接地可靠，接地电阻 **<4Ω**；接地不良易触发过流 / 通讯错。
三、第二步：安全回路与负载隔离（排除外部诱因）
安全回路：复位所有急停、关安全门、查安全继电器（DSQC109）；安全回路断会锁电源。
负载隔离（关键）
断开所有电机动力电缆 + 24V IO 负载→空载上电。
空载不报：某轴电机 / 电缆短路或 IO 短路；逐个接回负载，定位故障点。
空载仍报：电源单元内部损坏，进入内部检修。
四、第三步：电源单元内部检修（断电放电后）
1. 目视 + 静态检测（断电）
保险丝：查输入 / 输出保险（F1/F2）；熔断→先查短路，再换同规格。
电容：重点看高压滤波电容→鼓包 / 漏液 / 烧黑→直接更换同规格。
板卡 / 元件：有无烧痕、焦味、PCB 碳化；功率管（IGBT）、整流桥、压敏电阻是否击穿。
散热风扇：卡死 / 不转→清灰或更换；过热会触发过压 / 保护。
2. 动态检测（谨慎，绝缘防护）
空载上电，测关键电压：
直流母线：380V 输入约530–560V DC。
24V 输出：24V ±1%；不稳→滤波电容老化或稳压环故障。
异常→维修或更换模块。
五、维修方案：修板还是换模块？
1. 更换电源单元
型号匹配：DSQC627（380V）/628（220V）/629（紧凑型）/661（系统电源）。
操作：断电放电→拔所有插头→拆固定螺丝→更换新模块→恢复接线。
2. 板级维修（成本低，需技能）
更换鼓包电容、熔断保险、击穿 IGBT / 整流桥、损坏风扇。
注意：高压电容放电（绝缘工具短接引脚）；焊接防静电、控温。
六、修复后验证（避免二次损坏）
空载测试：不接电机 / IO，上电 30 分钟，LED 正常、无报警。
带载测试：逐个接回电机，点动各轴；无异常再跑小程序。
长期运行：连续运行 2 小时，监测母线 / 24V 电压、温度、无报警→合格。
七、常见问题速查
上电即报 37011：电源模块损坏或输入缺相→换模块或修供电。
运行中报 37012：电机短路、电缆破损、负载过大→隔离负载定位。
24V 不稳、示教器重启：24V 电容老化或负载短路→查 IO / 主板供电。
