ABB 码垛机器人 IO 信号完整设置教程（含 PickMaster 软件绑定、化工防爆工作站标准 IO 分配）
整套流程分 4 大块：1.IO 硬件板卡配置 → 2. 示教器创建 DI/DO 信号 → 3.PickMaster 垛型软件绑定 IO → 4. 化工码垛标准 IO 清单 + 接线规范，适配 IRC5/OmniCore 控制器、IRB460/660/6700 防爆码垛机型。
一、硬件基础：DSQC652 IO 板端子定义（码垛最常用）
DSQC652 IO板卡
DSQC652 标配 16DI+16DO，24V 光电隔离，化工粉尘 / 防爆场景通用：
数字输入 DI（端子 X3）DI0~DI15：X3.1~X3.16；公共端 COM 703（0V 负极）
数字输出 DO（端子 X1）DO0~DO15：X1.1~X1.16；公共端 COM 704（24V 正极）
接线规范（化工防爆强制）
传感器、电磁阀统一 PNP 接法；
防爆区域 IO 线单独穿防爆软管，避免粉尘短路；
真空发生器、抱桶夹具电磁阀增加浪涌吸收二极管。
二、示教器分步配置 IO 单元 + 信号（核心基础步骤）
步骤 1：添加 IO 总线单元（DSQC652 板注册）
示教器【主菜单 ABB】→【控制面板】→【配置】→顶部【主题】切换至 I/O System
切换IO系统主题
左侧选择【Unit】→【添加】，新建 IO 板单元：
Name：
BOARD652（自定义，不可中文）Type of Unit：
d652Connected to Bus：
DEV1（DeviceNet 总线）DeviceNet Lean Address：板卡拨码地址（如 63）
Unit Startup State：
Activated
点击确定，弹出重启控制器，先不点重启，批量建完所有信号再重启。
IO单元参数配置
步骤 2：创建 DI/DO 信号（码垛全部信号统一命名规则）
回到 IO 配置界面，左侧【Signal】→【添加】，逐个填写参数：
新建IO信号参数页
表格
| 参数项 | 填写规则 |
|---|---|
| Name | 统一前缀：di_xxx (输入)、do_xxx (输出)，16 字符内，例 di_PackInPlace |
| Type of Signal | Digital Input / Digital Output |
| Assigned to Unit | 选上一步创建的BOARD652 |
| Unit Mapping | 物理端子地址 0~15（DI0 填 0，DO5 填 5） |
| Invert Physical Value | 传感器常闭信号勾选反转（化工破损袋检测常用） |
全部信号添加完成后，执行热启动控制器，IO 信号生效。
步骤 3：总线通讯 IO（Profinet/IP 化工产线主流）
大型化工厂 PLC 对接优先 Profinet 总线 IO，配置差异：
Unit 类型选择
PN_Internal_Anybus_Device；Unit Mapping 对应 PLC 映射字节位；
无需 DSQC652 硬接线，仅通讯交互托盘、输送机、夹具信号。
三、PickMaster 软件绑定 IO（码垛专用关键，分 Lite/5.0/Twin）
PickMaster 不会自动识别示教器信号，必须手动绑定抓取、输送机、托盘、剔除、视觉全部 IO，分离线 RobotStudio Twin、现场触摸屏 Operator 两种配置方式。
3.1 RobotStudio PickMaster Twin（离线数字孪生，新项目标配）
打开工作站 Layout，右键【输送机 / 夹具 / 托盘库 / 剔除工位】→【设置】→【信号类型】标签页
PickMaster信号绑定界面
分类绑定信号名（与示教器创建的 Signal 名称完全一致，大小写敏感）：
（1）进料输送机 Conveyor IO（多条产线 Cnv1/Cnv2 区分）
di_PackInPlace：物料到位（输送机光电，PickMaster 检测有料才触发抓取）
do_CnvRun：输送机启动输出
di_CnvReady：输送机就绪反馈
do_TrigVis：视觉拍照触发（200L 危化桶歪斜校正）
（2）抓手夹具 Gripper IO（化工吸盘 / 抱桶爪通用）
do_Grab：抓取输出（真空开启 / 夹爪夹紧）
do_Release：释放输出（真空破真空 / 夹爪松开）
di_GrabOK：抓取确认（真空压力开关 / 磁性到位开关，PickMaster 无此信号判定抓取失败，自动剔除）
do_Blow：吸盘吹气（粉体袋清理粉尘，钛白粉 / 炭黑场景必备）
（3）托盘 & 辅材 SlipSheet IO
di_PalletReady：空托盘到位
di_PalletFull：托盘垛满
do_SlipSheetDrop：铺纸板输出
di_SlipSheetReady：纸板到位
（4）不良品剔除 Reject IO
do_RejectMove：机器人抓取破损袋 / 变形桶至剔除区
di_RejectOk：剔除完成反馈
（5）产线交互 PLC 握手 IO
di_StartAuto：外部 PLC 自动启动码垛
do_Running：机器人运行中输出
do_PalletComplete：整垛码完，通知 PLC 出库滚筒
di_AlarmReset：报警复位输入
do_Alarm：故障报警输出
绑定完成后仿真运行，验证 IO 逻辑无冲突，参数一键下发至 IRC5/OmniCore 控制器。
3.2 现场触摸屏 PickMaster Operator（在线修改 IO）
示教器打开 PickMaster 操作界面 → 【设置】→【IO 配置】；
直接下拉选择控制器内已创建的 di_/do_信号，无需重新命名；
修改后保存配方，无需重启控制器，即时生效。
四、化工码垛标准完整 IO 分配表（200L 危化桶 / 25kg 粉体袋通用）
数字输入 DI（12 路标准配置）
表格
| 信号名称 | 地址 | 功能（化工场景说明） |
|---|---|---|
| di_PackInPlace | DI0 | 进料物料到位（袋 / 桶光电） |
| di_GrabOK | DI1 | 抓取确认（真空压力 / 夹爪到位） |
| di_PalletReady | DI2 | 空托盘到位检测 |
| di_PalletFull | DI3 | 垛满，停止码垛 |
| di_SlipSheetReady | DI4 | 防滑纸板到位 |
| di_CnvReady | DI5 | 进料输送机就绪 |
| di_StartAuto | DI6 | PLC 自动启动码垛 |
| di_AlarmReset | DI7 | 报警复位按钮 |
| di_RejectOk | DI8 | 不良品剔除完成 |
| di_VisionOK | DI9 | 视觉识别合格（桶歪斜校正） |
| di_SafeGate | DI10 | 防爆安全门关闭信号 |
| di_EStopExt | DI11 | 外部急停 |
数字输出 DO（10 路标准配置）
表格
| 信号名称 | 地址 | 功能（化工场景说明） |
|---|---|---|
| do_Grab | DO0 | 抓手抓取（真空 / 抱桶夹紧） |
| do_Release | DO1 | 抓手松开释放 |
| do_Blow | DO2 | 吸盘吹气清粉尘 |
| do_CnvRun | DO3 | 进料滚筒启动 |
| do_SlipSheetDrop | DO4 | 自动铺纸板 |
| do_RejectMove | DO5 | 抓取不良品剔除 |
| do_Running | DO6 | 机器人运行指示灯 |
| do_PalletComplete | DO7 | 满垛完成，通知 PLC 出库 |
| do_Alarm | DO8 | 故障声光报警 |
| do_TrigVis | DO9 | 视觉相机拍照触发 |
五、化工防爆场景 IO 特殊设置（区别普通食品码垛）
真空抓取安全逻辑PickMaster 内设置
di_GrabOK延时检测，抓取后等待 300ms 无到位信号，判定漏粉 / 桶变形，自动执行剔除，禁止放至托盘；防爆门安全 IO 联锁
di_SafeGate安全门断开时，PickMaster 立即暂停所有抓取任务，机器人回安全待机原点，禁止任何运动；液体危化桶缓冲 IO 联动抓取 200L 溶剂桶时，DO 抓取输出同步触发机器人低速减速运动逻辑，减少液体晃动静电；
粉尘 IO 防误触发粉体车间传感器 DI 信号增加软件滤波（示教器 Signal 设置滤波时间 20ms），避免炭黑、钛白粉粉尘遮挡光电误信号；
ATEX 防爆机器人 IO 限制防爆区域电磁阀输出 DO 增加继电器隔离，禁止机器人 DO 直接驱动大负载防爆阀。
六、IO 调试与故障排查流程
单点测试：示教器【输入输出】界面，强制 DO 输出，观察夹具 / 输送机动作；短接 DI 端子，查看信号是否变绿；
PickMaster 联动测试：手动放料触发 di_PackInPlace，软件自动抓取、抓取后校验 di_GrabOK，无信号自动走剔除逻辑；
常见故障
PickMaster 无抓取动作：di_PackInPlace 信号未绑定 / 传感器断线；
抓取后直接释放：di_GrabOK 缺失或接线反转；
不自动铺纸板：do_SlipSheetDrop 未关联托盘分层逻辑；
满垛不通知 PLC：do_PalletComplete 未绑定满垛完成事件。
七、多产线混码扩展 IO（锂电 / 精细化工多进料线）
多条进料输送机时信号后缀区分：Cnv1/Cnv2：
di_PackInPlace_Cnv1、di_PackInPlace_Cnv2
do_CnvRun_Cnv1、do_CnvRun_Cnv2PickMaster 内多通道独立绑定，软件自动调度多条产线物料码垛，互不干扰。
