适用故障：J5 轴端漏油、壳体结合面渗油、呼吸阀堵塞、减速机异响、油脂乳化、RV 内部磨损。

目录

1. 维修前置安全规范（强制执行）

2. 故障分级检测流程（漏点定位 + 呼吸阀检测）

3. 备件、工具、耗材清单

4. 三级维修作业流程 方案 A：简易维修（呼吸阀 / 螺塞渗漏） 方案 B：更换 J5 输出轴油封（90% 漏油故障） 方案 C：手腕总成拆解大修（壳体渗油 / 进水 / 内部磨损）

5. 原厂标准扭矩、润滑参数、零件料号

6. 维修后空载 + 负载验收测试标准

7. 长期预防漏油保养规范

一、前置安全操作规范

1. 姿态定位手动 JOG 移动机器人至：上臂水平、J5 手腕自然下垂，J5 法兰朝下，方便放油、拆装油封；全程记录各轴原点标记拍照存档。

2. 零能量隔离 LOTO控制器主电源 OFF、急停按下，执行上锁挂牌；等待伺服电容放电≥10min；切断机器人外接气源 / 液压平衡缸压力。

3. 吊装支撑IRB6700 手腕总成自重较大，用吊带托住上臂 + 手腕，消除 J5 法兰自重拉力，防止壳体变形、轴颈偏心磨损。

4. 现场防护铺设接油托盘、防渗油纸，备足量无尘布、异丙醇清洗剂；佩戴耐油手套、护目镜，高温油脂防止烫伤。

5. 线缆标记J5/J6 电机动力线、编码器线、DressPack 电缆全部贴编号标签，拍照走线布局，避免回装插错。

二、故障分级检测流程（先检测再维修，避免无效拆装）

2.1 外观漏点定位（第一步）

彻底擦净 J5 全部油污，空载连续运行 20min，观察油迹流向区分故障源：

表格

2.2 呼吸阀堵塞精准检测（重点排查项）

IRB6700 J5 呼吸阀位于手腕侧面 M6 微型透气螺塞

1. 压力简易测试（不用拆阀）运行 J5 30min 升温后，缓慢松开放油螺塞 1 圈：

• 内部气体 “呲” 喷出、油脂带大量气泡 → 呼吸阀完全堵塞

• 无气压溢出、无气泡 → 透气正常

2. 拆阀通气检测（100% 确认）拧下透气阀，嘴对外侧小孔吹气：

• 气流顺畅轻微阻力：正常

• 完全吹不动、堵死无气流：严重堵塞

3. 棉芯目视检查阀内白色过滤棉沾满铝屑、切削液、固化油脂 = 堵塞失效；干净干燥孔隙通透为正常。

2.3 油脂与油位检测

1. 转动 J5 至油标窗口水平，标准液位：油标 1/2~2/3；加注过量会离心挤压油封漏油。

2. 放油观察油脂状态：发黑高温老化、银色金属粉末内部磨损、乳白色进水乳化。

2.4 轴颈磨损检测（油封复漏核心诱因）

拆除防尘圈后目视轴颈：

• 无沟槽、无锈蚀、光滑：仅换油封即可

• 环形磨损沟槽≥0.15mm：抛光修复或更换 RV 总成，否则 1-3 个月再次漏油

三、工具、备件、耗材清单

3.1 专用工具

1. 扭矩扳手（2–100Nm）、全套内六角、油封拉马、圆筒油封压装工装

2. 铜棒、800/1200 目细砂纸、接油桶、扎带、记号笔、吊装吊带

3. 气枪、无尘布、塑料撬棒（禁止钢制螺丝刀刮伤壳体）

3.2 核心原厂备件（IRB6700-200/2.6 J5）

1. J5 输出轴 FKM 氟橡胶油封、防尘圈总成

2. J5 手腕壳体大 O 型圈、放油 / 注油螺塞 O 圈、呼吸阀总成（含过滤棉）

3. J5/J6 一体式 RV 减速机总成（内部磨损时更换）

4. 专用润滑脂：ABB RobotGrease 3HAC042790-001（Klüber GL261）

5. 平面耐油密封胶、螺纹防松胶

3.3 耗材

异丙醇清洗剂、工业无尘纸、塑料扎带、高温耐油手套、防渗油纸

四、三级维修作业流程

方案 A：简易维修（仅呼吸阀堵塞 / 螺塞渗油，油封完好）

适用场景：轴端无漏油，仅透气阀、油塞渗漏，放油有气压喷出

1. 排空 J5 多余润滑脂至标准液位，静置排压

2. 拆卸呼吸阀：

• 轻度堵塞：异丙醇浸泡清洗过滤棉，气枪吹干，装回

• 重度堵塞棉芯硬化：直接更换全新呼吸阀总成

3. 放油、注油螺塞全部更换新 O 圈，螺纹薄涂密封胶

4. 回装透气阀、油塞，按标准扭矩锁紧

5. J5 往复运转 10min，再次检查无气压憋压，无渗漏

方案 B：更换 J5 输出轴油封（最常用主流维修）

适用：仅轴端旋转漏油、壳体无渗油、轴颈无深沟槽、油脂无乳化

步骤 1：排空 J5 减速机润滑脂

1. J5 姿态保持法兰朝下，放置接油桶

2. 松开底部放油螺塞，完全排空内部旧油脂，静置 15min 滴净残油

3. 拍照 J6 电机线缆位置，断开 J6 动力 + 编码器插头，临时固定手腕防止扭转拉扯线缆

步骤 2：拆卸防尘圈、挡圈、旧油封

1. 拆除手腕外侧塑料防护外壳，清理轴端积油杂质

2. 取下轴端卡簧挡圈、防尘圈

3. 油封拉马垂直勾住油封内圈，平稳拉出旧油封；禁止斜撬、敲击划伤轴颈

步骤 3：轴颈修复清洁（关键防复漏）

1. 1200 目细砂纸沿圆周单向抛光轴颈，去除毛刺、积碳、浅沟槽

2. 异丙醇彻底清洗轴颈、油封安装孔，无尘布擦干无杂质

3. 检查轴颈沟槽深度＞0.15mm：需耐磨喷涂修复或更换 RV 总成

步骤 4：新油封压装（方向严禁装反）

1. 新油封密封唇朝向减速机内部，弹簧完整无脱落

2. 油封唇部薄涂原厂润滑脂，轴颈均匀薄抹油脂

3. 专用圆筒工装垂直压入油封，与壳体端面完全齐平，无歪斜单边间隙

4. 手动旋转 J5 法兰，转动顺滑无卡滞、无偏心摩擦

步骤 5：回装、加注润滑脂、排气

1. 依次装回防尘圈、卡簧挡圈，塑料护罩复位

2. 拧紧放油螺塞（更换新 O 圈），从上方注油嘴加注标准量润滑脂

3. 持续注油直至透气阀 / 油口排出无气泡油脂，完成内部排气

4. 所有螺塞对角按标准扭矩锁紧，清理外部油污

方案 C：手腕总成拆解大修（壳体渗油 / 进水乳化 / RV 内部磨损）

IRB6700 J5/J6 为一体式手腕 RV 单元，无法单独拆分 J5 减速机，必须整体拆下手腕

阶段 1：拆卸手腕总成

1. 完全排空 J5、J6 润滑脂，断开所有手腕电缆、气管

2. 专用吊带完整托住手腕总成，标记上臂与手腕连接法兰原点刻线

3. 对角分次松开上臂 - 手腕连接 M10 螺栓，平稳吊离完整手腕总成至维修工位

阶段 2：拆分手腕壳体检修

1. 清除法兰表面油污，对角逐步拆分上下壳体

2. 铲除全部旧密封胶，更换整圈全新壳体 O 型圈

3. 全面拆解 J5 RV 减速机：

• 齿轮齿面：无点蚀、剥落、台阶磨损；金属碎屑过多直接更换 RV 总成

• 轴承滚道：无锈蚀、麻点，游隙超标更换轴承

• 全部密封件（油封、O 圈、防尘圈）一次性全套换新

4. 壳体密封面砂纸轻微抛光，无划痕、凹坑

阶段 3：壳体合模、回装手腕

1. 壳体密封面均匀薄涂平面密封胶，对齐原点刻线

2. 对角分 2 次均匀锁紧壳体螺栓，防止壳体变形导致再次渗油

3. 吊装手腕回接上臂法兰，对齐原点标记，分次对角紧固连接螺栓

4. 复原全部动力线、编码器线、DressPack 电缆，核对标记无错插

阶段 4：加注油脂排气

J5、J6 分别加注标准润滑脂，各油口排气至无气泡溢出，静置 2 小时消泡

五、原厂标准技术参数（IRB6700-200/2.6 J5）

5.1 螺栓紧固扭矩

1. J5 输出法兰卡簧挡圈：标准卡簧到位无扭矩

2. 放油 / 注油 / 呼吸阀 M6 螺塞：8 N・m

3. 手腕壳体 M8 紧固螺栓：24 N・m，分 2 次对角锁紧

4. 上臂与手腕连接 M10 法兰螺栓：55 N・m，分次对角紧固

5.2 J5 润滑标准

1. 润滑脂型号：3HAC042790-001 RobotGrease 3H

2. J5 RV 减速机总加注量：70 cc

3. 日常补脂周期：2000 运行小时补脂 10cc；10000 小时全量更换油脂

4. 排气要求：注油至透气口连续流出无气泡透明油脂

5.3 关键备件料号参考

• J5 输出轴油封套件：3HAC044268-001（IRB6700 备件手册）

• 手腕透气呼吸阀总成：3HAC031622-001

• J5/J6 一体式 RV 减速机：按机身序列号查询专属料号

六、维修后验收测试

6.1 静态静置测试（2h）

机器人保持维修姿态静止 2 小时，全程观察 J5 轴端、壳体、螺塞无新鲜油迹滴落、渗油。

6.2 连续空载运行测试（30min）

1. J5 全行程往复 ±180° 持续运转

2. 检查壳体温度≤60℃，无周期性异响、抖动

3. 每 10min 擦拭检查所有密封面，无新增漏油痕迹

6.3 满负载工况测试（1h）

挂载额定 200kg 负载，模拟现场生产轨迹连续运行 1 小时；停机复测油位，无憋压、无渗漏；记录保养工时，建立油封更换提醒台账。

七、长期预防 J5 漏油保养规范

1. 呼吸阀定期维护：粉尘 / 铸造环境每 6 个月拆洗透气阀；通用产线每年更换过滤棉，杜绝内部憋压顶坏油封。

2. 油脂管控：加注严格定量，严禁过量注油；禁止混用普通锂基脂，仅使用 ABB 原厂 3H 润滑脂。

3. 负载管控：避免手腕长期单侧偏载、电缆拖链过度拉扯 J5 法兰，防止轴颈单边偏心磨损。

4. 强制密封更换周期：24 小时连续产线 10000 小时全套更换 J5 油封、防尘圈；间歇生产 15000 小时更换。

5. 潮湿 / 铸造工况升级：选用耐水 FKM 油封，每半年检查油脂是否乳化，及时排水换脂。

6. 季度点检：每 3 个月检查 J5 各密封面、油位、透气阀通畅度，提前消除渗漏隐患。