IRB920T 搭载OmniCore 控制器 + RobotWare SCARA，所有编程模式向下兼容 RAPID 内核，分为现场示教编程、PC 离线编程、无示教器 PC 直控、零代码图形化编程、外部实时运动控制、PLC 信号调度、上位机二次开发七大类，下面按现场使用频率逐一说明。
重要前提：机器人原生底层编程语言依旧是 RAPID；图形化、外部控制本质上最终转化或调用 RAPID 程序。
一、FlexPendant 示教器在线示教编程（现场最主流）
适用场景：现场调试、点位微调、小批量工作站程序编写（螺丝锁付、PCB 拾取、装配）
摇杆手动 Jog 示教点位切换 T1 手动模式，摇杆控制 SCARA 四轴；移动到目标位置，直接记录
robtarget点位。 支持坐标系：关节、世界、工具 TCP、工件 Wobj；完美适配 SCARA 平面运动 + Z 轴升降。示教器 RAPID 代码编辑直接在示教器新建模块、PROC 程序；插入指令：
MoveJ（关节运动）、MoveL（直线）、MoveC（圆弧）、I/O 读写、条件判断、中断等； IRB920T SCARA 专属：支持 Z 轴软限位、平面轨迹优化、内置真空信号快捷控制。优点无需电脑、实时观察机器人动作；支持随时单步运行、断点调试；
局限复杂程序编写效率低，不适合大批量离线预开发。
二、RobotStudio 离线编程（工程标配）
适用场景：新项目前期方案仿真、复杂轨迹、多机器人工作站、量产程序标准化 依托 RobotStudio 仿真软件，先仿真、再下载到实体 OmniCore 控制器
搭建 3D 工作站，导入 IRB920T 机器人模型、工装夹具；
在仿真环境示教点位、编写完整 RAPID 程序，模拟循环节拍；
仿真验证无碰撞后，通过以太网将程序下载至 IRB920T 控制柜；
配套功能：Absolute Accuracy 绝对精度补偿，大幅降低现场点位修正工作量。
优势：产线不停机即可开发程序；支持批量管理多台机器人程序；可输出节拍报告。
三、Robot Control Mate（RCM）PC 直控编程【IRB920T 重点新特性】
OmniCore 平台新增功能，可以没有示教器，直接用电脑操控实体机器人示教编程，两种形态：
RobotStudio 插件版 RCM
RCM Web 网页版（平板 / 笔记本浏览器直连）
功能：
PC 端直接 Jog 机器人、记录点位、自动生成 RAPID 运动指令；
支持 TCP 校准、转数计数器更新；
适合紧凑型工作站、无固定示教器配置的产线。
典型应用：E10 超薄控制柜方案，省去长期占用示教器。
四、Wizard Easy Programming 零代码图形化拖拽编程
适用场景：简单取放、上下料，不懂 RAPID 编程的技术员快速部署 OmniCore 预装可选组件，积木拖拽式编程，无需手写代码
在示教器或 RobotStudio 界面拖拽：运动、等待、IO 输出、循环、判断模块；
后台自动生成标准 RAPID 程序；
内置标准工艺块：抓取、放置、延时、夹具开关；
支持 Skill Creator 自定义工艺模块（例如螺丝拧紧专用模块）。
局限：复杂逻辑、视觉动态跟踪、EGM 运动不推荐，复杂场景依然要用原生 RAPID。
五、外部引导运动 EGM（高级实时动态控制，选配许可证 689-1）
适用场景：视觉动态跟踪、跟随输送线、高精度视觉组装（IRB920T 半导体 / 3C 高频使用） 原理：外部 PC / 视觉控制器以最高250Hz 频率，通过 UDP 实时下发目标位置（X,Y,Z, 旋转），机器人实时跟随。
机器人 RAPID 只启动 EGM 会话，轨迹由外部系统实时运算；
典型搭配：2D 视觉定位拾取、流水线随动抓取；
注意：属于高级选配功能，需要额外购买许可证。
六、PLC 信号调度（信号触发模式，不直接编写机器人轨迹）
很多自动化方案程序本体预先写在机器人内部，PLC 只通过总线发送启动信号，属于 “调度控制” 而非完整编程： 通讯方式（OmniCore 原生支持）：
Profinet、EtherNet/IP、EtherCAT、Modbus TCP
工作模式： 机器人内部编写完整取放循环 RAPID 程序；PLC 通过 DI / 总线信号触发机器人选择不同子程序、启动 / 停止、复位。 优点：PLC 工程师只负责流程调度，机器人运动程序由机器人工程师维护；电子组装产线最常见架构。
七、上位机二次开发（PC SDK / Socket 通信高级开发）
面向设备厂商定制开发，两种路线：
PC Interface（选项 616-1）Socket 通信RAPID 内置 Socket，机器人与上位机（C#、Python）双向收发字符串；上位机下发点位，机器人执行运动指令；
ABB Robot SDKWindows 平台 C# 开发上位机软件，远程读写机器人变量、启动程序、读取状态；
OPC UA / MQTT用于 MES 对接，侧重数据采集，一般不用于实时轨迹控制。
八、各编程方式选型对照表（IRB920T 现场选型参考）
表格
| 编程方式 | 难度 | 是否需要电脑 | 典型应用 |
|---|---|---|---|
| FlexPendant 示教编程 | 中 | 不需要 | 现场调试、点位修正 |
| RobotStudio 离线编程 | 中高 | 需要 | 新项目仿真、量产程序 |
| Robot Control Mate(RCM) | 中 | 需要 | 无示教器紧凑型单元调试 |
| Wizard 图形拖拽编程 | 低 | 可选 | 简单搬运、新手快速部署 |
| EGM 外部实时引导 | 高 | 需要 | 视觉跟随、动态拾取 |
| PLC 信号触发调度 | 低 | 可选 | 标准工作站联动方案 |
| Socket/SDK 上位机开发 | 很高 | 需要 | 设备厂商定制化设备 |
补充：IRB920T SCARA 专属编程要点
运动指令优先使用
MoveL实现平面精密装配；Turbo 高速模式下依靠 TrueMove 保证轨迹不失真；末端集成 I/O、内置气路可以直接在 RAPID 调用信号，无需额外阀岛布线；
支持多任务 Multitasking：运动任务、视觉通讯任务并行运行，视觉拾取响应更快；
SafeMove 软件安全区，可在程序或系统参数内配置，限制 SCARA 工作范围。
