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基础通用标准：ISO 9409‑1:2004 《工业操作机器人 机械接口 第 1 部分：圆形法兰（型式 A）》

注意：老版本 1988 版已废止，现行有效为 2004 版；绝大多数新款 IRB 系列、协作机器人均遵循此标准，少数老款机型（IRB140、IRB2400 早期版本）为 ABB 早期非标准法兰。

法兰完整命名格式

ISO 9409‑1‑Axx‑n‑M#

• Axx：螺栓节圆直径（mm）

• n：螺栓数量

• M#：螺纹规格

ABB 主流机型对应法兰规格

1）ISO9409 标准法兰

1. ISO9409‑1‑A50‑4‑M6IRB1100、IRB1200、IRB120、CRB1100、IRB920/920T

• 节圆 φ50；4×M6 螺纹；2×φ6H7 定位销孔

2. ISO9409‑1‑A80‑4‑M8IRB1600、IRB2600、IRB4600、IRB360（部分版本）

• 节圆 φ80；4×M8 螺纹；2×φ8H7 定位销孔

3. ISO9409‑1‑A100‑6‑M10IRB6700、IRB5700、IRB760、IRB460

• 节圆 φ100；6×M10 螺纹；2×φ10H7 定位销孔

4. ISO9409‑1‑A160‑8‑M12IRB8700、超大负载机型

2）老款非标准法兰

• IRB140、IRB2400：不属于标准 ISO9409，为 ABB 早期专用法兰，不能直接用标准转接盘，必须按原厂图纸加工。

ISO9409 法兰关键技术要点

1. 定位销配合机器人法兰销孔：H7；工装销外径推荐 g6 过渡配合；严禁过盈硬敲装配。

2. 螺纹致命红线每个机型法兰螺纹有效旋入深度固定；螺栓过长直接顶破 J6 内部油封，造成手腕减速器漏油！

   ✅ 设计工装转接法兰时必须查该机型产品规格手册，标注最大允许旋深。

3. 螺栓等级要求ABB 官方强制：12.9 级高强度螺栓；禁止普通 4.8/8.8 级、不锈钢螺栓（容易咬死、塑性变形松动）。

4. 中心通孔中空手腕（ID 版本）中心大孔用于内置气管 / 电缆；实心手腕无大通孔；设计工装时预留避让。

极易混淆的误区

1. ❌ 误区：所有 ABB 法兰都是 ISO9409 → IRB140/2400 老款非标，不能通用标准转接板。

2. ❌ 误区：A80 法兰所有参数完全一致 → 相同 A80，不同机型螺纹深度、法兰总厚度、中心孔直径不一样，螺栓长度不能通用。

3. ❌ 误区：只看螺栓孔位，忽略定位销 → 只靠螺栓定心，重复定位精度差，长期运行螺栓松动。

快速设计建议

拿到机器人型号 → 查阅对应 Product Specification（产品规格书），文档内附有法兰尺寸工程图，包含： 法兰外径、螺栓节圆、螺纹规格、螺纹深度、定位销孔尺寸、TCP 基准面位置。