ABB 减速机使用齿轮油（Mobgear 600 XP320 / Optimol BM100 等，按机型区分），不是润滑脂，严禁混用；
换油不会丢失转数计数器零点！无需重新 Mastering，仅拆卸电机 / 减速机才需要标定；
推荐停机趁热换油（刚停机 30 分钟内），旧油流动性更好、杂质更容易排出；
每个轴必须调整至手册规定专属放油姿态（不能随便摆姿势），否则旧油无法排空；
周期参考：新机首保 5000h / 1 年（先到为准）；正常工况每 10000h 或 3~5 年；焊接、打磨粉尘重载环境缩短至 6000h。
一、前期准备
1）人员与工具
工具：内六角套装、接油盆、手摇注油泵、无尘抹布、防护手套、护目镜
物料：机器人指定齿轮油、备用油塞密封圈（垫片破损必须更换）
防护：现场放置警示牌，执行 LOTO 上锁挂牌
2）机器人前期操作
机器人空载运行 15~20 分钟预热减速机；
T1 模式手动移动单轴至【该轴官方放油姿态】（不同 IRB 型号姿态不同，以本体维修手册为准）；
通用规律：放油口在最低处，注油口在高位；
确认姿态到位 → 切断控制柜总电源！
J1轴油孔位置
J2/J3油孔位置
J4轴油孔位置
J5/J6油孔位置
二、标准分步操作（单轴通用流程，逐轴操作）
步骤 1：清洁油塞周边
用抹布清理排油塞、注油塞、透气塞表面灰尘、油污；❌ 如果不清理，拧开螺塞时粉尘直接进入减速机内部，加速磨损。
步骤 2：打开油塞，排放旧油
先松开注油螺塞（透气），再松开底部排油螺塞；（只开排油塞会形成负压，放油缓慢）
接油盆对准排油口，收集全部废油；
观察废油状态：
油液发黑、含有大量金属粉末 / 碎屑 → 减速机存在异常磨损，记录并评估拆机检查；
油液乳化发白 → 进水，必须排查油封渗漏；
充分静置排油（至少 20～40 分钟，大容量减速机延长时间）；
清理排油螺塞上磁环吸附的金属碎屑。
实操技巧：排油末期可小幅度往复摆动关节（通电 T1 低速），带出腔体底部沉淀杂质；摆动完成再次断电。
步骤 3：拧紧排油螺塞
检查密封圈完好无开裂；
按手册标准扭矩拧紧（常见 M10 螺塞：8~12Nm，严禁蛮力拧滑丝）；
擦干净螺纹外侧溢出油污。
步骤 4：加注新齿轮油（两种标准判定方法，二选一）
方式 A（溢流法，现场最常用）
保持放油姿态不变，从高位注油孔缓慢泵入新油；持续加注，直到新油连续从注油口缓慢溢出，停止加注。
原理：溢出即代表腔体达到标准油位；不要多加！油量过高→内部压力上升、油封漏油、减速机过热。
方式 B（定量加注法）
查阅机型手册，按标准容积精准加注；适合手腕 J5/J6 小腔体减速机。
步骤 5：安装注油塞、透气塞
全部螺塞垫片复位，按规定扭矩锁紧；
透气塞（通气阀）务必装好！
透气塞堵塞会造成减速机热胀压力升高，是关节渗油最常见诱因。
步骤 6：依次完成剩余所有轴
单轴操作完成后，移动机器人至下一根轴的放油姿态，重复步骤 1~5。
三、换油后上电试运行验证（不可省略）
清理本体所有油迹，防止滑倒、粉尘粘连；
控制柜上电，不要立刻自动运行程序；
T1 模式低速（≤25%）手动连续运动全部 6 轴，每个轴往复摆动 10 次；
静置 30 分钟，目视复查所有油塞、关节法兰有无渗油；
空载自动运行 30 分钟；监听各轴有无异响、摩擦噪音；
示教器监控各轴伺服温度，无持续异常升温；
建立保养台账：记录运行小时、油品型号、加注日期。
⚠️高频重大误区（现场最容易踩坑）
❌ 姿态随意摆放就放油 → 腔体残留大量旧油，新油快速污染失效
❌ 混用不同品牌 / 型号齿轮油 → 油品发生化学反应，润滑失效
❌ 不加透气塞、透气塞堵死 → 冷热循环产生压力，油封持续渗漏
❌ 螺塞无垫片直接安装、大力猛拧 → 螺纹损坏、渗油
❌ 油量加注过多：很多维修人员认为油多加更好，实际直接造成漏油、升温高
❌ 高压气枪吹扫油口：粉尘吹进齿轮箱
❌ 冷机直接换油：粘稠旧油排不干净
补充区分：底座 J1 / 上臂 J2J3 / 手腕 J4J6 特点
J1 轴：容量最大，放油时间最长；大部分机型任意姿态均可放油
J2、J3 轴：严格遵循手册角度，姿态错误无法排空
J4/J5/J6 手腕单元：腔体小，油品型号经常和大臂不同！务必核对本体铭牌；焊接机器人手腕油封极易老化，换油同步检查渗油。
