一、基础说明
SafeMove2 是 ABB硬件级安全防护软件，实现 3D 虚拟区域防撞、人机隔离、速度监控、关节限位，替代实体护栏，满足 SIL3 / PLd 安全标准；分为三个版本：
SafeMove Basic：基础关节限位、单安全区
SafeMove Premium（最常用）：多 3D 立体区域、减速 / 禁止区、动态切换、工具姿态监控（虚拟防撞核心）
SafeMove Collaborative：协作机器人专用，力 / 速度限制人机协同防撞
前置必备条件
1. 硬件条件
控制器：IRC5 Single/Dual/ OmniCore E10/C30/C90
U 盘：FAT32 格式（≤32G，无中文路径，用于导入授权）
电脑：Windows 10/11，RobotStudio（版本≥机器人 RobotWare）
网络：电脑与控制器网线直连，同网段（192.168.1.xx）
安全外设（可选）：安全激光扫描仪、安全光幕、双通道安全 I/O 模块
2. 软件 / 授权材料
向 ABB 代理商采购对应版本 SafeMove 授权，提供控制器序列号（示教器：菜单 - 控制面板 - 系统信息）
ABB 下发专属授权文件：
.sig签名授权文件（一机一码，不可复制）RobotStudio 完整安装包（必须勾选Visual SafeMove 组件）
管理员账号：
Supervisor（安全配置专属权限，普通 User 无法操作）
3. 前期安全准备
机器人完整系统备份（控制面板 - 备份系统），防止配置出错丢失程序
完成产线风险评估，划分：减速预警区、禁止碰撞区、机器人工作区
记录机器人 TCP 工具尺寸、负载重量（安全停止距离计算依据）
二、第一阶段：安装激活 SafeMove 授权（控制柜端，核心安装步骤）
方式 A：示教器 U 盘导入授权（现场无电脑首选）
U 盘格式化：FAT32，将
.sig授权文件直接放入根目录，不要嵌套文件夹、不要中文文件名机器人冷断电：控制柜总电源断电 30 秒，重新上电，等待系统完全启动
示教器 USB 口插入 U 盘，状态栏出现 U 盘图标代表识别成功
权限登录：菜单 → 控制面板 → 用户登录 → 输入
Supervisor管理员密码导入授权路径：
控制面板 → 配置 → 选项 → 添加在文件列表选中 U 盘内
.sig授权，确认导入，等待 10~30 秒加载完成强制冷重启控制器（断电 30s 再上电），授权才能生效
方式 B：RobotStudio 在线远程导入授权（推荐，调试更方便）
电脑 RobotStudio 连接机器人：输入控制器 IP，在线连接工作站
顶部菜单栏：控制器 → 管理授权 → 添加授权
选中本地存放的
.sig授权文件，点击上传至控制器弹窗提示需要重启控制器，确认执行冷重启
授权激活验证（判断是否安装成功）
重启后登录 Supervisor 账号：
IRC5 路径：菜单 → 控制面板 → 配置 → 安全 → SafeMove
OmniCore 路径：菜单 → 设置 → 安全 → SafeMove 配置器页面可正常打开、无 “未授权” 弹窗 = SafeMove 软件安装完成；若找不到菜单，代表授权导入失败，重新核对 sig 文件序列号。
三、第二阶段：电脑端 RobotStudio Visual SafeMove 安装与打开
Visual SafeMove 是离线配置虚拟防撞区域的工具，免费内置在 RobotStudio，无需额外授权：
1. RobotStudio 完整安装（含 SafeMove 插件）
右键安装包
setup.exe，以管理员身份运行安装类型选择【完整安装】（自定义安装必须勾选：安全模块 Visual SafeMove）
安装路径禁止中文、空格，推荐 D:\ABB_RobotStudio
自动安装.NET、VC++ 依赖包，完成后重启电脑
打开 RobotStudio，加载对应机器人工作站（机器人本体、工装、夹具 3D 模型齐全）
2. 打开 Visual SafeMove 配置界面
顶部菜单栏【控制器】→【安全】→【Visual SafeMove】，弹出安全配置窗口
Visual SafeMove界面
离线无机器人时：新建空白安全配置文件
.safemove；在线连接机器人：自动读取控制器现有安全参数。
四、第三阶段：虚拟防撞核心配置（3D 安全区域设置，防撞功能落地）
步骤 1：基础参数初始化
工具定义（Tool Definition）录入机器人所有夹具 / 工具 TCP 坐标、外形尺寸；SafeMove 会以工具整体轮廓做防撞检测，仅 TCP 点会漏检。
安全 I/O 配置（联动安全光幕 / 激光扫描仪）
安全输入 SI：人员进入区域触发信号（双通道安全信号）
安全输出 SO：区域入侵报警信号（可对接 PLC）
停止参数设置（防撞停机性能）
减速减速度：2~3 m/s²（预警区减速）
急停减速度：4~6 m/s²（禁止区 STO 安全切断扭矩）
响应延时：≤100ms（出厂默认，不建议加大，避免撞机）
步骤 2：创建 3D 虚拟防撞区域（核心防撞功能）
支持立方体、圆柱体、多边形自定义立体区域，三种区域组合实现分层防撞：
工作允许区（Working Zone）机器人正常运动空间，超出则减速停机；防止机器人撞机架、输送线。
减速预警区（Warning Zone）人员靠近区域，机器人自动限速（常规≤250mm/s），提前规避人机碰撞。
禁止碰撞区（Safe Stop Zone）人员通道、模具、昂贵工装；机器人 TCP / 本体一旦进入，立即安全停机，杜绝撞击。
区域创建操作流程
Visual SafeMove 左侧【Zones】→【新建区域】，命名
Zone_Stop_工装防撞坐标系选择：Robot base frame（机器人底座坐标系，通用）
拖拽 3D 模型框选障碍物，输入长宽高精确尺寸，设置偏移余量 5~10mm（预留误差）
区域动作规则设置：
表格
区域类型 触发响应 防撞作用 预警区 速度限制 + 报警输出 人员靠近降速，提前防碰撞 禁止区 STO 安全停机 闯入立即断电，保护工装 / 人员 多机器人工作站：分别为每台机器人创建独立禁止区，实现机器人之间互防撞。
步骤 3：运动监控防撞补充设置
安全速度监控：全局最大 TCP 速度限制，防止高速撞击
关节安全限位：限制各轴旋转角度，避免机械臂撞底座
工具姿态监控：限制夹具翻转角度，防止工具侧撞工装
步骤 4：离线仿真防撞验证（下载到控制器前必做）
在 Visual SafeMove 内点击【仿真测试】
手动拖拽机器人 TCP 进入禁止区，观察机器人是否立刻停机；
驶入预警区，确认速度自动下降；
检测区域边界是否存在盲区，调整区域尺寸，消除碰撞死角。
五、第四阶段：下载安全配置至控制器 + 系统同步
仿真无问题后，Visual SafeMove 顶部【控制器】→【写入控制器】
弹窗提示：配置写入完成，必须冷重启控制柜生效
重启后登录 Supervisor 账号，进入示教器 SafeMove 配置器，核对区域参数与电脑一致
安全同步校验：点击【同步安全控制器】，消除主控制器与安全 FPGA 参数偏差
六、第五阶段：安全校验、现场测试、锁定配置（合规强制步骤）
1. 自动安全校验 Safety Validator
RobotStudio Visual SafeMove → 【验证】→【运行安全校验】
软件自动检测：区域冲突、速度参数超限、安全 I/O 逻辑错误、SIL 等级合规性
全部无报错方可进入现场测试；存在警告必须修改配置，禁止跳过。
2. 现场真机防撞测试（分两步）
空载静态测试（电机不上电）
手动拖动机器人示教，将 TCP 驶入禁止区，确认安全报警弹窗。
自动运行动态测试（电机上电）
自动模式启动机器人循环程序；
人为操控机器人驶入禁止防撞区，验证：机器人瞬间停机、安全输出信号触发；
驶入预警区，确认自动降速，无剧烈撞击；
测试多机协同，验证机器人之间虚拟区域互相拦截，杜绝互撞。
3. 锁定安全配置（防止他人篡改防撞边界）
测试全部合格后：
Visual SafeMove → 【配置锁定】，生成唯一 CRC 校验码；
打印安全配置报告存档（设备验收、安监检查必备）；
锁定后普通用户无法修改防撞区域，仅 Supervisor 管理员解锁后可调整。
七、常见安装报错与排障方案
授权导入失败，sig 文件无效原因：sig 序列号与控制器不匹配、RobotWare 版本过低、U 盘 NTFS 格式解决：核对控制器序列号，重新向 ABB 申请授权；U 盘格式化为 FAT32；升级系统 RobotWare。
示教器找不到 SafeMove 菜单原因：授权未生效、未冷重启、登录普通 User 账号解决：切换 Supervisor 账号；断电 30s 冷重启；重新导入授权。
写入控制器报错 “安全校验失败”原因：区域重叠冲突、停止参数超标、安全 I/O 双通道未接线解决：运行 Safety Validator，根据报错修改区域边界，核对安全 IO 硬件接线。
机器人穿过虚拟区域不停机（防撞失效）① 配置未下载写入控制器；② 未重启系统；③ 区域坐标系选错；④ 配置未锁定校验解决：重新下载配置，冷重启，更换 base 坐标系，完整安全校验。
RobotStudio 找不到 Visual SafeMove安装时未勾选完整安全组件，重装 RobotStudio，选择完整安装包。
八、SafeMove 虚拟防撞安装验收清单
□ SafeMove Premium/Collaborative 授权成功激活，示教器菜单正常显示□ RobotStudio 完整安装 Visual SafeMove，可正常打开配置界面□ 3D 禁止防撞区、预警区全部创建完成，无盲区□ 离线仿真测试：闯入禁止区自动停机，预警区自动降速□ 安全校验 Safety Validator 无报错、SIL3/PLd 达标□ 配置写入控制器并冷重启，参数同步一致□ 真机动态测试：工装防撞、人机防撞、多机互防撞功能正常□ 安全配置锁定，生成 CRC 校验报告存档。
