DSQC643（IRC5 标准安全板 A21）完整端子定义 + 实物图 + 接线原理图
一、板卡实物端子布局
DSQC643实物端子排
从上至下 4 组绿色端子排：X5（自动 / 常规停止）、X6（上级停止 SS）、X1（ES1 急停通道 A）、X2（ES2 急停通道 B），右侧有安全回路指示灯（ES1/ES2/AS1/AS2/GS1/GS2）。
二、X1 端子（ES1 急停通道 1，0 类紧急停止，整机切断伺服）共 11Pin
表格
| 端子号 | 信号定义 | 说明 & 出厂短接 |
|---|---|---|
| 1 | ES1 状态常开 NO | 回路正常导通时内部继电器吸合，可做外部急停指示灯 |
| 2 | ES1 状态公共端 | NO 触点负极，1-2 导通 = 急停回路正常 |
| 3 | ES1 回路输入 24V+ | 安全电源正极，拆除 3-4 短接片串变位机双通道急停 NC1 |
| 4 | ES1 回路返回 0V- | 安全电源负极，3-4 为 ES1 外部串联链路 |
| 5 | 内部急停串联节点 | 出厂 3-4-5 短接 |
| 6 | 预留空脚 | 无定义 |
| 7 | 内部 0V 母线 | 出厂 7-8 短接 |
| 8 | 安全 24V 0V 公共负极 | 安全回路专用 0V，不可外接外部电源 |
| 9 | 内部 24V 母线 | 出厂 9-10 短接 |
| 10 | 安全 24V 公共正极 | 板载内部 24V PELV 安全电源 |
| 11 | 空脚 | 无定义 |
X1 核心接线规则（变位机急停通道 A）
拆掉3-4 短接片，串联：X1.3 → 变位机 A 急停 NC1 → 变位机 B 急停 NC1 → X1.4按下任意急停，ES1 断开，整机伺服断电报警 20252。
三、X2 端子（ES2 急停通道 2，双通道冗余安全）共 12Pin
表格
| 端子号 | 信号定义 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | ES2 状态常开 NO | 急停回路正常时 1-2 导通 |
| 2 | ES2 状态公共端 | NO 触点负极 |
| 3 | ES2 回路输入 24V+ | 拆除 3-4 短接片串变位机双通道急停 NC2 |
| 4 | ES2 回路返回 0V- | 双通道独立走线，严禁与 X1 共线 |
| 5 | 内部急停串联节点 | 出厂 3-4-5 短接 |
| 6 | 空脚 | 无定义 |
| 7 | 内部 0V 母线 | 出厂 7-8 短接 |
| 8 | 安全 24V 正极 | 内部安全电源 + |
| 9 | 内部 0V 公共负极 | 出厂 9-10 短接 |
| 10 | 安全 24V 0V 公共负极 | 安全回路地 |
| 11、12 | 空脚 | 无定义 |
ES 双通道硬性规范
ES1（X1.3-4）、ES2（X2.3-4）两条回路完全独立线缆、独立穿管，变位机双通道急停两个 NC 触点分别串入两条通道，满足 Cat.3/PLd 安全。
四、X5 端子（AS 自动停止 + GS 常规停止，1 类受控停机）14Pin
X5端子回路原理图
端子完整定义
表格
| 端子 | 信号 | 用途（变位机硬限位接入） |
|---|---|---|
| 1 | GS2- 常规停止通道 2 负极 | 出厂 1-2-3 短接，不用保留短接 |
| 2 | GS2+ 常规停止通道 2 正极 | 常规停止，变位机一般不用 |
| 3 | GS1- 常规停止通道 1 负极 | |
| 4 | GS1+ 常规停止通道 1 正极 | |
| 5 | AS2- 自动停止通道 2 负极 | 拆除 5-6 短接，串所有限位 NC2 |
| 6 | AS2+ 自动停止通道 2 正极 | AS2 双通道 B 链路（A/B 轴正负限位全部串联） |
| 7 | 24V 安全 + | 安全回路供电正极 |
| 8 | AS1- 自动停止通道 1 负极 | 拆除 10-11 短接，串所有限位 NC1 |
| 9 | AS1+ 自动停止通道 1 正极 | AS1 双通道 A 链路 |
| 10 | 0V 安全 - | 安全回路负极 |
| 11 | GS1- | 出厂 10-11-12 短接 |
| 12 | GS1+ | |
| 13 | 0V | 公共地 |
| 14 | 24V | 公共安全 24V+ |
变位机限位标准接法
拆掉 X5.5-6、X5.10-11 原厂短接片；
AS1 通道（X5.10→X5.11）：串联 A 轴 ± 限位 NC1 + B 轴 ± 限位 NC1；
AS2 通道（X5.5→X5.6）：串联 A 轴 ± 限位 NC2 + B 轴 ± 限位 NC2；
仅自动模式触发限位会减速停机，手动模式仅报警、不断伺服。
五、X6 端子（SS 上级停止，PLC 上位停机，变位机极少用）6Pin
表格
| 端子 | 信号 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | SS2- 上级停止通道 2 负极 | 外部 PLC 双通道停止信号 |
| 2 | 空脚 | 无定义 |
| 3 | SS1- 上级停止通道 1 负极 | |
| 4 | SS1+ 上级停止通道 1 正极 | |
| 5 | SS2+ 上级停止通道 2 正极 | |
| 6 | 24V 安全 + | 安全电源正极 |
不用上位停止时，保留原厂全部短接片，否则报安全回路断路。
六、安全板内部供电与核心原理图逻辑
安全电源来源：X1.10、X2.8、X5.14 统一为控制柜内部隔离 24V PELV 安全电源，禁止外接第三方 24V 串入；
故障安全原则：所有安全回路常态导通（NC 常闭触点），断线 / 触点断开直接停机；
驱动使能联动：安全板内部 AS 继电器常开输出，直接给 DM1 变位机驱动单元提供伺服使能信号；ES 断开直接切断所有伺服主回路。
七、双轴变位机最简接线汇总（对照端子）
变位机双通道急停ES1：X1.3 → A 急停 NC1 → B 急停 NC1 → X1.4ES2：X2.3 → A 急停 NC2 → B 急停 NC2 → X2.4
变位机四组硬限位（A±、B±）AS1：X5.10 → 全部限位 NC1 串联 → X5.11AS2：X5.5 → 全部限位 NC2 串联 → X5.6
未使用回路：GS、SS 保留原厂短接片不动。
八、上电检测万用表测量点位
正常无触发：X1.3-4、X2.3-4、X5.5-6、X5.10-11 全部导通；
按下变位机急停：X1.3-4、X2.3-4 同时断开；
变位机超限位：X5.5-6、X5.10-11 同时断开。
