作用：仿真运行时实时检测两组物体之间干涉碰撞；发生碰撞物体高亮变色，输出窗口记录碰撞日志，提前发现机器人、工具、工装、工件之间撞机风险。 原理：碰撞集分为 ObjectsA、ObjectsB 两组，只检测 A 组内物体 和 B 组内物体之间的干涉；A 组内部、B 组内部不会检测碰撞。
一、创建碰撞监控
顶部菜单栏切换到【仿真】选项卡 → 点击【创建碰撞监控】。
在左侧布局树，生成 “碰撞检测设定_1”，展开看到
ObjectsA、ObjectsB两个分组。拖拽模型分配到两组（最常用标准配置）
ObjectsA：机器人本体 + 末端工具（抓手 / 焊枪）
ObjectsB：工装、工作台、工件、围栏等周边设备
可以建立多个碰撞集，例如一套检测机器人与工装，另一套检测抓手抓取工件与周边干涉。
二、修改碰撞监控参数（右键 → 修改碰撞监控）
弹出参数窗口，关键参数：
启动：勾选开启碰撞检测；不勾选等于关闭。
接近丢失 (mm)：接近预警距离，一般设置2‑5mm。物体间距小于该值触发接近预警（黄色高亮），还没有真正发生实体碰撞。
碰撞颜色：发生真实碰撞时物体显示颜色，默认红色。
接近颜色：物体进入接近丢失距离时的预警颜色，默认黄色。
突出显示碰撞部件：碰撞物体高亮半透明显示，建议勾选。
在碰撞点显示标记：碰撞位置显示标记点，方便定位碰撞位置。
检测不可见对象之间的碰撞：导入外部 STEP 模型建议勾选，防止隐藏部件漏检。
设置完成点【应用】→【关闭】。
三、运行仿真，查看碰撞报警
启动仿真播放，运行机器人路径程序。
两种报警反馈
视图窗口：物体变成黄色 = 接近预警；物体变成红色 = 真实碰撞干涉。
输出窗口：记录碰撞集名称、发生碰撞的两个部件名称。
暂停仿真，拖动时间滑块回退，定位到发生碰撞的时间点，查看是哪两个部件干涉。
小技巧：仿真时可以配合【TCP 跟踪】，同时查看机器人实际运动轨迹。
四、两种常见工作场景
场景 1：机器人抓取工件，需要把抓取的工件也加入碰撞检测
抓手抓取工件后，工件跟着机器人运动：
将工件模型也拖拽进 ObjectsA（机器人 + 工具 + 抓取工件），ObjectsB 放固定工装。
注意：必须使用 SmartComponent 抓取逻辑，工件跟随机器人运动，碰撞检测才生效。
场景 2：多工具切换工作站
建立多套碰撞集，每套对应一把工具，按需启用 / 关闭。
五、常见故障排查（碰撞检测不生效）
没有勾选【启动】：碰撞集被关闭，完全不检测。
物体放同一组：两个物体都放在 ObjectsA，A 组内部不会检测碰撞，必须分 A、B 两组。
外部导入 STEP 模型精度问题：导入模型曲面复杂，碰撞几何计算异常。右键零件 →【物理】→【碰撞几何体】，选择使用原始几何体，不要用简化几何体RobotStudi...。
模型是隐藏状态：勾选 “检测不可见对象之间的碰撞”。
仿真速度太快：碰撞漏检，适当降低仿真速度。
仅拖动路径预览，没有启动仿真播放：碰撞监控只在仿真播放状态生效，单纯拖动机器人不会触发检测。
六、实操最佳实践
离线编程必须开启碰撞监控，避免仿真没问题，真机上机撞机。
接近丢失设置 2‑5mm，留出安全余量，提前发现距离过近风险。
不要把全部模型扔进同一个碰撞集，拆分多个碰撞集，减少计算量，仿真运行更流畅。
仿真结束查看输出窗口，导出碰撞日志，用于程序优化。
