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ABB 分两类外部轴：

1. Independent（独立外部轴）：独立机械单元，不参与机器人 TCP 插补，只做点位运动；

2. linked（链接协调外部轴，变位机 / 地轨）：和机器人本体耦合，支持 Coord 协调运动，机器人直线 / 圆弧时外部轴同步联动。

外部轴位置存储在 robtarget 的 ExtAx 数组，ExtAx 顺序对应逻辑轴号 7‑12。

一、基础概念

• ExtAx：extax1对应逻辑轴 7，extax2逻辑轴 8，extax3逻辑轴 9…… 以此类推。

• 本体轴 1‑6：Robtarget 里 a,b,c,d,e,f；

• 外部轴 7：ExtAx1；外部轴 8：ExtAx2；外部轴 9：ExtAx3。

修改过逻辑轴号，ExtAx 下标同步跟着变化。

二、独立外部轴调用（最常用：分度转台、地轨只定位，不协同插补）

方式 1：Joint 运动 MoveJ，robtarget 携带外部轴位置

PROC MoveExtAxis()
    MoveJ pHome, vmax, fine, tool0\WObj:=wobj0;
    ! pPos1 里保存本体姿态 + ExtAx1(7轴)、ExtAx2(8轴)位置
    MoveJ pPos1, v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC

示教 pPos1 点位时，点动把外部轴走到目标位置，存储点位就自动记录外部轴ExtAx数值。

方式 2：只动外部轴，本体不动，用 MoveAbsJ（关节绝对运动）

MoveAbsJ 使用 jointtarget，同时包含本体 6 轴 + 外部轴

PROC MoveExt_AbsJ()
    ! 本体保持当前姿态不动，外部轴7转到90°，8转到0°
    JointTarget jt1:=[[*],[90,0,0,0,0,0]];
    MoveAbsJ jt1, v500, fine, tool0;
ENDPROC

jointtarget 格式：[本体6轴,[E7,E8,E9,E10,E11,E12]]

方式 3：异步并行运动 StartMove，外部轴跑，机器人本体同时干活

适合多工位转台，减少节拍，独立单元才可以用

VAR robtarget pTurnPos;
PROC ParallelMove()
    StartMove pTurnPos, v800, fine, tool0\WObj:=wobj0; !启动外部轴后台运行
    !机器人本体执行其他动作，外部轴并行跑
    MoveJ pWork, v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0;
    WaitMove; !等待外部轴运动完成
ENDPROC

三、linked 链接协调外部轴（变位机、协调地轨，Coord 协调运动）

用于焊接、切割，机器人 TCP 直线 / 圆弧，变位机同步转动工件。 必须选定对应的工作对象 Wobj，Wobj 绑定 linked 机械单元。

示例：协调运动，MoveL/MoveC 自动带动外部轴同步

PROC CoordWeld()
    MoveJ pPre, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjWork; !wobjWork绑定变位机单元
    MoveL pWeld1, v200, fine, tool0\WObj:=wobjWork; !变位机跟随TCP同步运动
    MoveC pArc,pWeld2, v200, fine, tool0\WObj:=wobjWork;
ENDPROC

✅关键点：

1. Wobj 的MechanicalUnit必须选择对应的 linked 变位机机械单元；

2. robtarget 中 ExtAx 自动记录变位机关节位置；

3. 必须完成工装标定 CalibPos，否则轨迹偏移。

linked 单元不要用 MoveAbsJ 单独驱动变位机，尽量用 MoveL/MoveL，由协调模型计算轴位置。

四、直接赋值修改外部轴位置（程序内修改 ExtAx 数值）

可以在程序里手动改写外部轴数值，不需要重新示教点位。

VAR robtarget pTest;
PROC SetExtValue()
    pTest:=pHome;
    pTest.ExtAx1:=45; !逻辑7轴 设置45度/mm
    pTest.ExtAx2:=120.5; !逻辑8轴 设置120.5
    MoveJ pTest, v800, fine, tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC

单位：旋转轴 = 度 °；直线轴 = 毫米 mm。

五、读取外部轴当前位置

VAR jointtarget jtNow;
jtNow:=CJointT(); !读取全部关节当前位置
! jtNow.ExtAx1 就是7轴当前值，jtNow.ExtAx2是8轴当前值

六、示教器快速示教带外部轴点位操作步骤

1. 手动模式，机械单元选择完整单元（本体 + 外部轴）；

2. 点动本体 + 外部轴到目标姿态；

3. 新建 robtarget 点位 → 修改位置，确认保存；

点位自动把本体姿态 + 所有外部轴 ExtAx 全部存入。

七、常见踩坑

1. 调用外部轴点位但是外轴不动

• 独立轴：机械单元选错；robtarget 是旧点位，修改过逻辑轴号导致 ExtAx 错位；

• linked 协调轴：Wobj 没有绑定变位机机械单元，协调运动不生效。

2. 修改逻辑轴号后旧程序点位错乱

   ExtAx 数组下标跟随逻辑轴号，旧点位的 ExtAx 对应关系全部改变，必须重新示教。

3. linked 变位机使用 MoveAbsJ 强行驱动关节，容易出现超程、轨迹冲突；优先使用 MoveL/MoveC 协调模式。

4. 并行 StartMove 仅支持Independent 独立机械单元，linked 协调单元不支持异步启动。

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