水泥软袋核心原则：长距离转运可以快；靠近袋子、下降接触必须低速；关键点必须 FINE 精准到位，禁止大 ZONE 圆滑过渡；同时配合
AccSet控制加减速，防止甩包、压破袋、垛体抖动。
单位说明：
vxxx单位 mm/s；AccSet(Acc,Ramp)，Acc 加速度百分比，Ramp 加速度坡度，最小 20、10。
各工艺段速度参考表
表格
| 运动段 | 运动指令 | 推荐速度 | 转弯区 Zone | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 长距离转运（带水泥袋） | MoveJ | v600‑800 | z50‑z100 | 抓取袋子跨工位移动，不要太快，防止甩袋 |
| 空载返回运动 | MoveJ | v800‑1000 | z100‑z200 | 无工件，可以提高速度 |
| 取料上方接近（距离袋面 150‑200mm） | MoveL | v300‑400 | z10 | 靠近袋子开始降速 |
| 取料下降（接触袋子） | MoveL | v80‑120 | FINE | 高速会砸坏袋子，必须 FINE 到位 |
| SearchL 搜索下降（防压包） | SearchL | v50‑80 | ‑ | 搜索运动必须低速，碰到袋面立刻停止 |
| 抓取抬升离开袋面 | MoveL | v300‑400 | FINE | 吸住后平稳抬起 |
| 放料上方趋近（垛面上方 180‑220mm） | MoveL | v300‑400 | z10 | 避开鼓起袋口，预留安全高度 |
| 放料下降 / 搜索放料 | MoveL / SearchL | v60‑100 | FINE | 水泥袋最关键，速度过高直接压爆袋口 |
| 放料完成抬离袋子 | MoveL | v300‑400 | FINE | 破真空延时结束后抬升 |
⚠严禁放料、取料接触段使用 z50/z100 圆滑过渡；必须
FINE，保证机器人完全停稳，再开关真空。
加速度 AccSet 设置
AccSet Acc,Ramp；重载抓取水泥袋，不能用默认 100,100，冲击大，容易掉包抖动。
抓取 50kg 工件阶段（带料运行）
AccSet 60,40;
Acc=60%（加速度限制 60%），Ramp=40；起步刹车柔和，减少吸盘瞬间受力，防止袋子脱落。 2. 空载返回阶段，可以恢复默认，提高节拍
AccSet 100,100;
不要全局一直低加速度，会严重降低整线节拍；带料时降低，空载恢复。
VelSet 全局限速
VelSet 100,1200;
VelSet 第一个参数为速度百分比，第二个为全局 TCP 最大速度 mm/s；调试阶段可改成VelSet 50,800降低整机速度，调试完毕恢复 100%。
速度相关的水泥袋特有坑点
SearchL 搜索运动速度不能高搜索下降速度＞100mm/s，就算触发信号，机器人惯性还会往下冲，依然压破水泥袋，严格控制 50‑80mm/s。
SearchL \Stop,di_sensor,search_pos,p_above,search_zone,v80,tGripper;
不要盲目追求节拍 水泥软袋，放料速度超过 120mm/s，现场大概率出现：袋口开裂、水泥撒漏、垛层错位。
Zone 转弯区不能乱用
转运过渡点：z50‑z200，提升节拍；
抓取点、放料点、SearchL 搜索点：强制 FINE； 如果放料用 z50，机器人还没完全到位就开始抬升，袋子容易被吸盘带起来。
负载 loaddata 必须正确，速度设置才有意义 如果工件负载参数错误，哪怕速度设置合理，机器人运动轨迹依然抖动、过冲、掉包。抓手、50kg 水泥袋分别配置
loaddata。
典型 RAPID 片段
!抓取水泥袋
AccSet 60,40; !带料降低加速度
MoveJ pSafePick, v800, z100, tGripper;
MoveL pPickApproach, v300, z10, tGripper;
MoveL pPick, v100, fine, tGripper; !取料低速到位
SetDO doVacuum,1;
WaitTime 0.4;
WaitDI diVacuumOK,1;
MoveL pPickUp, v350, fine, tGripper;
!转运到码垛位置
MoveJ pSafePlace, v700, z50, tGripper;
MoveL pPlaceApproach, v300, z10, tGripper;
!搜索放料，防压包
SearchL \Stop,diTouch,search_result,pPlaceAbove,[-0,0,-150,0,0,0],v70,tGripper;
MoveL Offs(search_result,0,0,-5),v60,fine,tGripper; !微量下压3‑5mm
SetDO doBlow,1;
WaitTime 0.5; !破真空延时，保证袋子脱离吸盘
SetDO doVacuum,0;
SetDO doBlow,0;
MoveL pPlaceRetract, v350, fine, tGripper;
AccSet 100,100; !空载恢复加速度
故障‑速度参数对应排查
袋子压破：放料 SearchL 速度过高；没有 FINE；加速度太大；取消 SearchL 直接固定点位。 放料速度降到 60‑100，启用 SearchL，关键点 FINE。
转运途中掉包：带料转运速度太高；AccSet 加速度没有降低，急加速急刹车。 带料段
AccSet 60,40，转运速度≤800mm/s。放料后吸盘把袋子带起：放料抬升速度过快，破真空延时不足。 抬离速度 300‑400，破真空
WaitTime 0.4‑0.6s。节拍太慢：不要降低取放关键点速度；提升空载返回、长距离转运速度，放大过渡点 Zone。
