IRB6710 属于 6700 平台，每根轴都有一对冲压刻线 / 凹槽标记，一部分在固定壳体，一部分在旋转壳体；两条刻线完全对正就是机械同步零点位置Fab Academ...。 更换 SMB 电池前，把各轴点动到标记对齐，拍照留存；万一转数计数器丢失，就靠这些标记恢复。点动对齐顺序：6→5→4→3→2→1 轴（先手腕，后底座，不然手腕被挡住看不见刻度）。
各轴标记位置（IRB6710）
轴 1（底座回转）位置：底座与 1 轴回转壳体的结合法兰，机器人底座侧面，一圈法兰接缝处；固定座一道刻线，旋转大转盘一道刻线，两条刻线对准。
注意：电缆包 / DressPack 会挡住，适当旋转 1 轴找到刻线位置。
轴 2（大臂俯仰）位置：2 轴关节外侧壳体（下臂与底座连接的关节），关节接缝外圈；固定壳体、旋转壳体各一条刻印标记。
手臂姿态要抬到合适角度，才能看见，油污铁屑要擦干净才能看清浅刻线。
轴 3（上臂俯仰）位置：上臂（3 轴）根部关节接缝，上臂与下臂连接位置的外圈；两条短刻线。
需要把 3 轴摆到接近机械挡块位置，标记才会转到可视位置。
轴 4（手腕旋转）位置：4‑5 关节壳体的环形接缝处，上臂输出法兰与手腕壳体之间；周向刻印对齐标记。
转动 4 轴，旋转手腕本体，直到内外刻线重合。
轴 5（手腕摆动）位置：5 轴关节环形接缝，5/6 轴壳体之间；凹槽 + 凸起对正形式，不是简单线条。
轴 6（法兰旋转）位置：工具法兰根部外圈，法兰盘与 5 轴壳体接缝；法兰外圈一条刻线，后方壳体一条刻线，对齐。
法兰上装夹具会完全遮挡，需要拆掉工装才能看见 6 轴标记。
识别标记的关键特征
不是贴纸！是金属本体冲压 / 铣出来的浅刻线、凹槽、小凸点，时间久会发黑生锈，必须擦干净才能看清。
一对标记：固定壳体一条，旋转壳体一条；两条线头尾重合即为同步零点。
不是油漆笔画的，油漆标记是后期现场人为标记，不能当原厂机械零点。
保养 / SMB 更换时实操要点
SMB 电池更换前，T1 手动模式，按 6‑5‑4‑3‑2‑1 的顺序点动单轴，把每轴刻线对齐。
拍照！每轴对齐状态拍照存档，同时记录示教器里的【电机偏移 Motor Offset】数值，备份 U 盘。
万一更换 SMB 时超时丢零点，就回到这套标记位置，执行更新转数计数器。
现场经常油污覆盖，用抹布 + 清洗剂把接缝一圈擦干净，否则看不到刻线。
不要凭示教器角度 0° 当作机械零点！示教器 0° 是校准后的软件零点；本体刻线才是硬件机械基准，两者不能混淆。
故障场景：转数计数器丢失报警 20032
T1 模式，按 6‑5‑4‑3‑2‑1，全部本体刻线对齐。
示教器：
ABB → 校准 → 转数计数器 → 更新转数计数器，更新全部轴。更新完成，对比电机偏移值，和原始备份偏差很小才算成功；偏差大说明标记没对齐。
补充：本体校准数据贴纸
IRB6710 底座侧面贴有一张白色标签，印刷出厂原始电机偏移（Resolver value）6 个数值。
如果本体刻线磕碰模糊，优先以这张贴纸的出厂偏移值为准。
