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前提：机器人侧已经完成 EIP 配置、重启生效；机器人 IP：192.168.1.10；示例 Assembly：

• Output Assembly（PLC 发给机器人，机器人 Input） Instance=100，8 字节

• Input Assembly（机器人发给 PLC，机器人 Output） Instance=101，8 字节✅ 重点记忆：PLC 的 Output = 机器人 Input；PLC 的 Input = 机器人 Output，很多人这里搞反。

方法一：导入 ABB 的 EDS 文件

1、注册 EDS 文件

1. 找到 ABB EDS：RobotStudio 目录 C:\ProgramData\ABB\DistributionPackages\ABB.RobotWare-xxx\RobotPackages\ROBIN\EDS\enip.eds；OmniCore 用omnicore.eds

2. 打开 Rockwell 工具：EDS Hardware Installation Tool（开始菜单→Rockwell Software）

3. Register an EDS file → 选中enip.eds，完成注册。

2、Studio5000 添加机器人设备

1. 打开项目，左侧 I/O Tree，右键 EtherNet/IP 网络 → New Module

2. 在设备列表找到 ABB Robot EtherNet/IP Adapter，选中，创建

3. 设置机器人 IP 地址：192.168.1.10，设备名称：Robot_ABB

4. 进入模块属性 → Connection，核对 Assembly 参数：

• Output Assembly（PLC→机器人） Instance：100，Size：8 字节

• Input Assembly（机器人→PLC） Instance：101，Size：8 字节

• RPI（刷新周期）：5~20ms，推荐 10ms；不要小于 2ms，容易断连

5. 勾选 Use Unconnected Message Timeout，默认即可。

6. 确定保存，软件自动生成 Robot_ABB:I（机器人输入→PLC 接收）、Robot_ABB:O（PLC 输出→机器人）结构体标签。

方法二：Generic Ethernet Module

没有 EDS 文件，直接用通用模块，兼容性强。

1. I/O Tree 右键 EtherNet/IP 网络 → New Module → 搜索 Generic Ethernet Module

2. 填入 Name：Robot_ABB；IP Address：192.168.1.10

3. Connection 参数

   表格

   参数	示例值	含义
   Input Assembly Instance	101	机器人发给 PLC 的数据（机器人 Output Assembly）
   Input Size	8 Bytes	机器人输出字节数
   Output Assembly Instance	100	PLC 下发给机器人的数据（机器人 Input Assembly）
   Output Size	8 Bytes	PLC 下发字节数
   RPI	10 ms	数据包刷新周期

4. Data Format：选 SINT（字节数组），不要选 INT/DINT，避免高低字节错位。

5. 确定，自动生成标签：Robot_ABB:I.Data[0..7]（机器人→PLC）、Robot_ABB:O.Data[0..7]（PLC→机器人）。

3、PLC 侧信号映射（数字量示例，8 字节 = 64 个 Bit）

对应机器人侧：Input Assembly ID100（PLC→机器人 DI）；Output Assembly ID101（机器人→PLC DO）

• PLC 输出数组 Robot_ABB:O.Data[0] 第 0 位 → 机器人 DI0

• PLC 输出数组 Robot_ABB:O.Data[0] 第 1 位 → 机器人 DI1

• PLC 输入数组 Robot_ABB:I.Data[0] 第 0 位 → 机器人 DO0

如果要传递整数 / 浮点数（GI/GO 组信号，机器人坐标、状态字）：在 PLC 创建 UDT 结构体，把 SINT 数组转成 DINT/REAL。

示例 UDT（用于传递浮点数）

TYPE Robot_UDT :
STRUCT
    HeartBeat : BOOL;
    Axis_X : REAL;
    Axis_Y : REAL;
END_STRUCT
END_TYPE

注意：ABB 机器人 EIP 字节序为小端模式，REAL 浮点数要注意高低字节调换，这个坑非常常见。

4、下载 PLC 项目，在线测试通讯

1. 下载程序到 AB PLC，PLC 切换到 Run 模式

2. 打开 I/O 树，查看 Robot_ABB 模块：状态绿色 = Class1 连接成功；红色报错

3. 在线监控标签：

• PLC 写Robot_ABB:O.Data[0].0置 1 → 机器人 DI0 应该变为 1

• 机器人 DO0 置 1 → PLC Robot_ABB:I.Data[0].0 读到 1

4. 两边同时监控信号，确认收发正常。

常见报错 & 排查

1. Error Code 16#0106 / Invalid Size：Assembly ID、字节数，机器人与 PLC 不一致（最高发故障）

2. 连接超时、红色三角：

• 网线 / 交换机，IP 不在同一网段，防火墙，ping 机器人 IP 测试

• RPI 设置过小，干扰大；改成 10~20ms 测试

• 机器人侧 EIP 未启用、841-1/3024-2 授权未激活，机器人没有重启

3. 连上但信号相反 / 乱码：字节序问题，REAL 浮点数需要高低字节交换；数字量一般不会

4. 偶尔断连：屏蔽网线，交换机端口强制 100M 全双工，关闭自动协商

极简核对清单

✅ 机器人已启用 EIP Adapter，授权 OK ✅ 机器人 IP、PLC IP 同网段，可 ping 通 ✅ PLC Output Instance = 机器人 Input Assembly ID、字节相等 ✅ PLC Input Instance = 机器人 Output Assembly ID、字节相等 ✅ RPI：10ms 左右 ✅ 机器人保存配置并重启控制柜。