ABB机器人备品配件服务商    

原理依托全部关节内置力矩传感器实现零力随动；GoFa 本体自带腕部 ASI 侧边按键一键开启拖动；SWIFTI 需要外接拖动手柄；传统 IRB 工业机器人本体无内置力矩传感器，原生不支持手拖示教。

1、编程门槛大幅降低，非专业人员也可以示教

• 不用理解坐标系、JOG 点动摇杆；直接用手把机械臂拖拽移动到目标位置，按下本体按键保存点位即可。

• 配合 Wizard 简易图形编程，车间操作工就可以修改点位，不一定需要懂 RAPID 语言；工程师依然可以切换回 RAPID 做复杂逻辑开发，两种模式兼容。

• 特别适合中小企业，缓解机器人调试工程师人手不足的问题。

2、复杂空间轨迹示教效率显著提升

对于打磨、涂胶、仿形跟随这类不规则曲线轨迹：

• 传统示教器：需要一点点摇杆挪，大量离散点位，点位少轨迹失真，点位多耗时长。

• 拖动示教：直接手带着手臂顺着工件轮廓走一遍，连续记录路径；复杂曲面示教时间可以缩短一半以上。

注意：拖动保存的点位落点是粗略点位；高精度工况示教完后，依旧可以用示教器对点位做精细微调，本体重复定位精度不变。

3、示教时不用反复来回拿放示教器

GoFa 腕部自带 ASI（Arm‑Side‑Interface）按键，手臂本体上就有拖动开启 + 点位保存按键；手拖着臂的同时直接保存点位，不用一只手拖机器人、另一只手操作示教器来回切换，示教姿态更直观，眼睛直接观察末端工具与工件的相对位置，所见即所得。

4、换产改程序速度快，适配多品种小批量

多品种柔性产线，产品经常换款：

• 不需要连接电脑离线仿真；就在工位现场直接拖动修改路径点位；停机改程序时间短。

• 适合 3C 装配、小件打磨、实验室工位，频繁切换工件的场景。

5、示教过程安全性更高

拖动模式下处于力矩随动状态，手臂阻力很小；一旦手误动作碰到工装夹具，力矩传感器立刻感知阻力，手臂会顺应受力，不会硬顶工件、撞坏工装或者机器人本体。

对比传统 IRB 手动 JOG：摇杆点动，电机保持刚性输出，操作失误很容易直接撞机。

6、多种编程模式无缝兼容

拖动保存下来的点位，直接生成 RAPID 程序点位；后续：

1. 示教器继续编辑 RAPID；

2. RobotStudio 离线仿真回读点位；

3. Wizard 图形块调用该点位； 三种方式互通，不是独立封闭功能。工程师后期依然可以做 IO、循环、中断逻辑开发，兼顾简易操作和高级功能。

拖动示教本身的局限性

1. 适合点位粗定义，高精度最终还是要精调；手拖人为引入微小位置偏差；精密涂胶、装配建议拖完再用 JOG 微调点位。

2. 连续轨迹拖动记录出来是一串离散点，不是连续平滑样条，高速运行轨迹要评估。

3. PoWa 大负载 30kg 机型虽然支持拖动示教，手臂自重很大，人力拖拽会偏重。

对比小结

表格