重点前提：YuMi 是轻负载双臂，单臂法兰最大负载只有 0.5kg（500g），含夹具自重！
一、手腕法兰（末端）安装外部工具 / 设备 ✅可以装
每条手臂末端有工具法兰（M2.5 安装螺孔），自带本体内置接口：
气路：每条臂内置 1 路 4mm 气管，最大 0.6MPa；只能一路气源输出
电气 XS12 接头：每臂 4 路 IO 信号 + 24V 电源（总 1A），还可以引出百兆以太网；引脚数量很少
可以外接：小型电动夹爪、微型真空吸具、微型相机；硬性限制：总重量（工装 + 夹爪 + 工件）≤500g；力矩也有限，不能装重的东西。
不支持：
不能直接在一个法兰上面一分二装 2 个大夹爪；重量很容易超标；
本体内部走线通道很小，不允许自己额外拖粗电缆、气管顺着手臂外侧捆扎走线；会干涉外壳，碰撞触发协作急停。
如果想一个臂带 2 个抓手：自制转接板理论可以机械装上，但自重吃掉大部分负载，实用性很差，不推荐。
二、控制器侧外接外部伺服轴（变位机、旋转台）
YuMi（IRB14000 集成控制器）不能驱动额外伺服外部轴！
它是一体化内置版 IRC5，没有 ADU 驱动单元插槽，没有扩展伺服轴硬件能力。 只能通过通讯（Profinet/EtherNet‑IP）发信号去控制第三方电机变位机，无法做机器人‑变位机联动同步运动。
补充区分：普通独立 IRC5 / OmniCore 控制器（普通 6 轴机器人）才可以选配 ADU 驱动模块，增加外部伺服轴、变位机，支持 SyncMove 同步联动；YuMi 一体机没有这个硬件。
三、底座上能不能加装工装支架？
底座外壳是包覆软缓冲材料；不建议直接在本体底座外壳打孔固定设备； 外部支架、传感器要独立做安装底板，固定到机器人下方的工作台板，不要锁在机器人本体壳体上。
选型小结
表格
| 外接设备类型 | IRB14000 YuMi 双臂结果 | 关键约束 |
|---|---|---|
| 末端小型夹爪 / 微型相机 / 真空吸头 | ✅支持 | 单臂总负载≤500g；内置气路、IO 引脚少 |
| 法兰一分二，一个臂装 2 个抓手 | ⚠️机械可装，不推荐 | 负载严重不足，力矩超标 |
| 伺服外部轴（变位机，联动同步） | ❌硬件不支持 | 只能通讯触发第三方，无法运动同步 |
| 底座加装支架传感器 | ✅可做 | 支架独立固定工作台，禁止打本体外壳 |
对比提示
如果你项目需要：外接伺服变位机、末端较重工装，YuMi 就不合适； 改用两台独立 6 轴机器人 + MultiMove 协同方案（IRC5/OmniCore 控制器）：
末端负载可以做大；
控制器可以扩展 ADU 驱动外部伺服轴，支持变位机同步联动； 就是两套独立本体，占用工位面积更大。
