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背景：刚做完 Axis Calibration (4‑5‑6)+Wrist Optimization；已经拆下标定工装；重新定义工具 TCP。 校验分三层：TCP 重定位漂移检查（姿态漂移）→ 单点重复精度 → 程序点位复现校验；维修完工建议全部做完。

前置条件

1. T1 手动模式；机器人工作范围内放 1 个固定物理尖点基准（金属顶针、磁力座百分表尖、校准针；牢牢固定在工作台，不能晃动）；

2. 在示教器新建工具数据 Tooldata，以该尖点作为工具尖端，重新标定 TCP（4 点法或者 6 点法）；

换完手腕总成，旧的 Tooldata 全部作废，必须重新标定 TCP，不要沿用旧工具数据。

1. SMB 校准参数已经保存；项目参数 U 盘备份完成。

第一部分：TCP 重定位漂移校验

重定位（Orient）模式：保持工具尖端空间坐标不动，只转动手腕 J4/J5/J6 改变姿态； 目的：验证 Wrist Optimization 是否生效；如果手腕几何补偿没做好，尖端会跑开。

1. 切换示教器运动模式：重定位（重定向，Orient）

2. 将工具 TCP 尖端精准对准工作台固定基准尖；眼睛贴近观察或者垫一张薄纸，刚好轻触。

3. 只转动手腕 4‑5‑6 轴，J1‑2‑3 轴不动底座保持不动！

• 姿态 1：J5 朝下；对准尖点，记好位置；

• 姿态 2：J5 抬起来向上翻；

• 姿态 3：J4 翻转 90°；

• 姿态 4：J6 旋转 180°；

全程底座 1‑2‑3 轴禁止移动；仅仅变换手腕姿态；每换一个姿态回来再看尖端是否还对准基准尖。

判断合格标准

• 合格：不同手腕姿态，尖端偏移≤0.15mm，薄纸仍然刚好轻碰；

• 不合格：姿态一变，尖点明显跑开＞0.2mm： 故障方向：Wrist Optimization 的 4 个示教点位姿态差异太小 → 重新跑手腕优化，拉大 4 个点位 J4/J5 角度差异。

注意：本项是 IRB1100 换手腕后的必检项；很多维修完精度差就是这一步没校验。

第二部分：单点重复定位精度校验

方法 A：肉眼 + 基准尖

1. 关节模式，示教一个目标点位 Ptest，TCP 对准固定基准尖；记录点位；

2. 编写一小段测试 RAPID 程序：

PROC TestRepeat()
    FOR i FROM 1 TO 10 DO
        MoveJ Ptest,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        MoveJ p_home,v300,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    ENDFOR
ENDPROC

1. T1 模式运行该循环 10 次；每次回到 Ptest 观察尖端对准基准尖； 肉眼简易判定：10 次返回，尖端偏移目视＜0.1mm 为良好。

方法 B：百分表定量检测

磁力座固定百分表，表头顶住工具尖端；

• 程序来回跑回到同一点；读取百分表读数波动； IRB1100 原厂标称重复定位精度：±0.02 mm； 维修后现场验收放宽标准：≤0.06mm 可接受；大于 0.1mm 属于异常。

如果单点重复差： 排查：手腕法兰螺栓扭矩是否 10Nm；定位销是否到位；Axis Calibration 标定工装示教点位误差；减速器是否安装到位有无间隙。

第三部分：原有生产程序点位复现校验

这是面向生产的最终验证，不能只测单点。

1. 调用客户原来的生产程序；T1 低速；

2. 逐段运行原机关键示教点位；

• 对比换件前产品上的轨迹、打孔 / 涂胶 / 抓取点位；

• 重点检查同一个空间点，用不同手腕姿态到达时是否偏移；

1. 如果全部点位偏移一个固定矢量（整体平移）：TCP 工具数据标定不准，重新标定 Tooldata。

2. 如果同一个 X/Y/Z 位置，姿态 A 准、姿态 B 就偏：手腕优化 Wrist Optimization 补偿失效，回退重新标定 4‑5‑6 轴 + 手腕优化。

完工自检确认清单

• 4‑5‑6 Axis Calibration 精细标定完成，没有勾选 J1‑J2‑J3

• Wrist Optimization 手腕优化执行完成；4 个点位手腕姿态角度差异足够大

• SMB 保存校准参数；整机参数备份 U 盘

• 全部旧 Tooldata 工具数据作废，重新标定 TCP

• 重定位漂移校验：变换 J4/J5/J6 姿态，TCP 漂移≤0.15mm

• 单点循环重复精度校验 ≤0.06mm（百分表）

• 原有客户程序 T1 低速跑，关键点位复现合格

• 外壳回装；线缆无挤压；手腕无渗漏油；异响检查（JOG 低速 4‑5‑6 全行程无异常噪音）

常见故障现象总结

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