重要安全警告：控制柜断电之后直流母线电容仍然储存 650‑680V 高压；不充分放电直接触碰会有致命触电风险！IRB6700‑200/2.6 对应的 IRC5 主柜泄流电阻订货号：3HAC032586‑001（外部管状功率电阻，安装在柜体右侧内壁）；故障报警常见：制动电阻开路、DC‑link 过压报警。
准备工具 & 备件
原厂泄流电阻组件 3HAC032586‑001（禁止用普通功率电阻代换，必须整套线束 + 电阻总成）
数字万用表（直流 1000V 档）；十字 / 内六角螺丝刀；静电手环；
绝缘手套；ESD 防静电防护（驱动板 DSQC663 属于静电敏感器件）
作业前安全步骤
控制柜总电源开关打到 OFF，上锁挂牌 LOTO，防止别人合闸送电。
断电后静置至少 15 分钟，依靠本机回路初步放电；不要只等 5 分钟！
打开控制柜柜门；用万用表直流电压档测量驱动模块 DSQC663 直流母线；确认母线电压＜42V 之后，才允许动手作业；绝对不要相信指示灯熄灭就代表没电。
本机泄流电阻本身已经故障开路时，系统自带放电回路失效！静置放电效果很差，这时必须外接专用高压放电工装手动把母线电容放电到安全电压。
拆卸旧泄流电阻步骤
泄流电阻本体是管状功率发热件，固定在控制柜右侧柜体钣金支架上；先观察线束走向，拍照记录插头 X2 位置（插头插在驱动板 DSQC663 的 X2 接口）。
刚停机电阻本体温度很高，注意防烫伤，等充分冷却再拆。
先拔驱动板一侧的 X2 插头；再松开柜体钣金上面电阻组件的固定螺栓，取下整套旧总成。
旧件离线测量阻值；正常阻值约 22‑47Ω；如果无穷大，确认内部已经开路损坏。
检查旧线束有无烧蚀、外皮熔化；如果线束已经烤坏，新件也必须整套更换，不能只换电阻管子。
安装全新泄流电阻总成
佩戴静电手环；核对备件订货号；先离线万用表复测新电阻阻值确认与原厂一致。
将电阻组件固定回控制柜右侧钣金支架；固定螺栓锁紧；电阻周围保留散热间隙；不可以贴近电缆、塑料件；运行时温度很高。
线束沿原有走线卡槽布置，做好应力释放，线束不要绷紧；
将插头 X2 插回驱动板 DSQC663 的 X2 插座，确认插头卡扣完全卡紧到位；
不要强行拉扯线束；插头虚接运行会打火，再次烧毁制动回路。
检查线束不能触碰电阻发热管本体，高温会熔坏线缆外皮。
上电调试验证
关闭控制柜柜门；解除上锁挂牌；合上控制柜总电源。
上电启动控制器；示教器查看系统事件日志，确认不再报制动电阻开路故障。
T1 模式；让机器人反复做快速往复运动，产生再生制动；
监控直流母线电压；再生状态母线电压不允许超过 750VDC；
运行几分钟后停机，打开柜门摸电阻外壳：有温热属于正常；异常烫手就需要核查负载以及选型是否匹配。
重点避坑
断电之后不要马上开盖！两件风险：高压触电 + 电阻高温烫伤；尤其旧电阻开路，电容存电放不掉，一定要万用表实测母线电压确认安全。
禁止自己单独买一个功率电阻改线代替原厂总成；线束、绝缘等级、耐温全部不匹配，运行起火风险很大。
插头 X2 没有完全卡紧就运行；虚接打火会直接击穿 DSQC663 驱动板，维修代价很高。
安装时电阻贴近电线、塑料管；制动工作时表面温度很高，会烤坏周边线材。
如果反复烧坏泄流电阻：不能只换电阻；需要核查工艺：机器人是否频繁急停、频繁往复减速，再生能量过大；必要时评估加大制动功率。
补充：如果是高温粉尘工况（铸造打磨），每半年维护的时候顺带目视检查泄流电阻线束外皮有无烘烤老化、支架固定螺栓有无松动。
