重要区分：对齐本体刻度≠做微校！刻度对齐只是找到机械同步位置，执行【更新转数计数器】；微校 (FineCalibrate) 是改电机校准偏移，只有更换电机 / 减速箱才做，普通换编码器线束严禁微校。 适用场景：你本次 IRB2600‑20/1.65 更换本体编码器线束之后、SMB 电池没电、拔过电机旋变插头，报警 20032 转数计数器未更新。
一、前期准备
控制柜上电，钥匙切到 T1 手动模式，按住使能按钮，电机上电。
先找到机身底座银色铭牌，抄下本机 6 个轴的【电机校准偏移】（一组弧度小数，每台机器唯一）。
示教器：菜单→校准→校准参数→编辑电机校准偏移，核对示教器内 6 个数值和机身铭牌完全一样；没有更换电机、减速箱，就不要修改这一组数值！
二、手动摇臂：把各轴本体刻度两两对齐
优先操作顺序建议：J4‑J5‑J6 手腕先对齐，再 J1‑J2‑J3 底座大臂（IRB2600 手腕是耦合轴；4 轴不归零，5、6 轴刻度很难对齐）
切换【单轴运动】模式，逐个 JOG 转动每一根关节；
肉眼对齐每一个关节外壳上的两道刻线；
注意：肉眼对齐允许有非常微小缝隙，不需要放大镜严丝合缝；对齐刻度之后示教器轴角度不一定是 0°，属于正常现象。 不要以示教器轴角度数字为准；只看本体外壳物理刻线！
如果现场空间受限，6 轴无法同时全部摆到刻度位：可以分轴单独更新转数计数器，每摆好一根轴就单独勾选该轴更新。
三、示教器执行【更新转数计数器】（刻度校准的系统确认步骤）
菜单 → 校准 → 转数计数器 → 更新转数计数器
弹出提示 “更新转数计数器可能改变已编程位置”，点【是】
勾选全部 6 个轴（或者勾选当前已经对齐的单轴），点击【更新】
等待提示更新成功，点击确定。
控制柜断电重启，消除 20032 报警。
四、更新完成之后复核
T1 低速，每个轴全行程来回跑一遍；查看事件日志，确认不再报旋变 / 编码器反馈报警；
可以写一句
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],v100,fine,tool0\WObj:=wobj0]；运行这条指令，观察机器人自动回零姿态，看本体刻度是否大致回对齐；
运行后刻度有一点点偏移是正常，肉眼对齐本身就有误差；如果偏移很大，说明刚才刻度没对齐，需要重新再做一次转数计数器更新。
三个容易踩错的关键点
错误：做完刻度对齐之后直接运行【微校】
微校会改写铭牌上电机校准偏移，直接破坏出厂精度；普通线束维修绝对禁止微校；微校必须用 ABB 激光校准工具，只有换新电机 / 减速箱才需要。
错误：以示教器轴角度 0° 作为零位，不去看本体刻线；
断电丢圈数之后系统角度已经错乱，只能依靠本体物理刻线做基准。
错误：做完更新不去核对电机校准偏移；
偏移值保存在机身银色铭牌，是出厂激光标定，不要随意改动。
