区分： ✅SoftMove（无传感器软浮动）：单方向柔顺，低成本；多用于注塑压铸随动取件、简易压持✅IFC‑Integrated Force Control（带 6D 力传感器集成力控）：多轴力感知、恒力、力搜索；用于装配、打磨去毛刺、力测试
一、SoftMove 软浮动（纯软件，无传感器）典型现场案例
案例 1：注塑机 / 压铸机随动取件
工况：注塑模具开模后顶针向前顶出塑件；机器人抓手已经提前抱住产品。
开启 Z 向 SoftMove 软浮动；模具顶针直接推着机器人末端一起往外移动；机器人顺着顶出位移浮动跟随。
效果：不用精准匹配顶出速度；不会硬拉扯薄壁塑件，避免产品发白、顶裂；取消机械浮动法兰，降低夹具成本。
行业：家电外壳、汽车塑料内饰、压铸铝合金壳体取件，几乎注塑自动化标配选项。
案例 2：热板焊接弹性压持
工况：机器人夹持工件压向热板做预贴合；热板有少量位置偏差。
启用虚拟弹簧模式 SoftMove；设定一定刚度，提供弹性预压力；
好处：工装定位公差放宽，避免压力过大压坏工件，压力过小焊不牢。
案例 3：压机上下料随动
压机滑块下压时工件存在微小位移，机器人夹持工件保持方向，单轴吸收位移偏差。
