先分清两个概念：
重复精度：同一位姿反复回到同一点，IRB6700 标称 0.05 mm；
绝对精度：程序理论坐标和实际空间位置偏差，标配无绝对精度选项时误差几毫米；Absolute Accuracy 是付费选配，需要激光跟踪仪 + CalibWare 做全局模型补偿eero。
单纯换齿轮油，没有拆电机 / 减速机，正常不需要 Axis Calibration 轴校准；只需要检查零点、TCP、负载参数。只有拆电机、拆减速机、碰撞大修才需要做轴精细校准。
一、第一步：转数计数器更新
适用场景：保养中更换 SMB 电池、本体断电后关节发生位移、SRVO‑062 报警、拆电机 / 减速机。
手动单轴 JOG，把 6 个轴移动到本体刻度对齐的机械零点位置；重点：4 轴、6 轴不能转到错误圈数，必须对照本体铭牌上的零点角度值，不能只看刻线ManualsLib
示教器 → ABB 菜单 → 校准 → 选择 ROB1 → 转数计数器 → 更新，勾选对应轴确认保存。
校验：
MoveAbsJ jposhome\NoEOffs;运行到零点，再次核对本体刻度，确认对齐。
只换油、没动 SMB 编码器、没拆电机：不需要更新转数计数器，只需要核对零点刻度是否偏移即可。
二、第二步：TCP 工具坐标系标定
如果带工装夹具，保养后优先重做 TCP。推荐 TCP&Z,X（6 点法），精度最高：
手动操纵，新建工具数据 ToolX，填写工具重量、重心 COG（200kg 负载，重心参数错误会直接拉低精度，造成大臂挠度偏差）
示教器：手动操纵 → 工具坐标 → 编辑定义 → 方法选 TCP 和 Z,X
保持工具尖端对准同一个固定基准尖点，6 个不同姿态去触碰该点，记录点位；
系统自动计算 TCP；验证：重定位模式旋转 4/5/6 轴，刀尖始终钉在基准点不动。
小技巧：如果旋转腕部时 TCP 偏移明显，做完 TCP 后执行 Wrist Optimization（手腕优化），专门优化 4、5、6 腕轴姿态变换带来的误差，焊接 / 打磨 / 点胶场景很关键。 示教器：调用例行程序 →
WristOptimization，按向导采集点位。
三、第三步：Axis Calibration 轴精细校准
普通换油保养不做这一步；更换电机、减速机、本体受撞击后才需要。
准备 ABB 专用 Axis Calibration 校准销套件（3HAC055412‑001），不能用自制销，会损坏关节；
示教器进入校准界面，选择 Axis Calibration，按提示依次对 1~6 轴插入校准销、采集轴偏移；
系统自动更新各关节 DH 模型偏移参数；
完成 Axis Calibration 之后，必须重新跑 Wrist Optimization 手腕优化，否则腕部姿态精度变差。
四、第四步：工件坐标系 Wobj 标定
如果工件基准发生移位、工装拆装，需要标定工件坐标系（3 点 / 4 点法）：
3 点法：原点、X 方向一点、Y 方向一点；
4 点法精度更高，适合大工件、重型工装。
五、第五步：高级精度补偿
Absolute Accuracy 绝对精度（选配软件）需要激光跟踪仪现场采点，CalibWare 软件生成机器人模型误差补偿文件，大幅降低全局绝对位置误差；适合离线编程、多工位统一坐标，出厂没买这个选项无法直接启用。
运动参数优化
AccSet：降低加速度，减小重载下机器人结构挠度变形，提升轨迹精度；运动模式：部分工艺可切换低速精度模式（Low speed accuracy），改善低速轨迹抖动；
负载参数校验：工具质量、重心必须和实际一致，IRB6700 重载 200kg，重心偏差会造成大臂弹性形变，点位漂移，这个是大型机器人最容易忽略的精度杀手。
六、精度问题快速排查
检查负载参数（工具重量 / 重心）是否和实际工装一致（大型机器人第一位）
检查 TCP 标定是否合格，旋转腕部测试刀尖是否漂移
核对机械零点刻度是否偏移，查看转数计数器状态
检查机器人底座地脚螺栓是否松动（IRB6700 自重很大，地脚松动直接精度飘移）
检查平衡缸压力是否正常，平衡异常会造成 2 轴挠度变化
检查减速机有无间隙：单轴正负方向微小点动，看刀尖是否有空程；如果间隙大，代表减速机磨损，单纯软件校准无法修复，需要机械维修
检查运行油温，换油初期油温不稳定，也会带来微小精度波动
七、精度验收测试
重复定位测试：示教一个目标点，程序连续 20 次往复到达，用千分表 / 百分表测量，重复误差≤0.05mm 合格；
姿态变换测试：TCP 固定对准基准点，改变 4/5/6 轴多种姿态，观察刀尖偏移；偏移大 = TCP 不准或手腕优化缺失；
带载轨迹测试：挂载额定负载，跑现场典型工艺轨迹，对比保养前点位；
记录基准点位备份，留存零点文件、工具工件坐标参数。
红线提醒
Axis Calibration 属于精细机械校准，没有专用校准销严禁操作；
软件校准只能补偿几何模型误差，不能修复减速机磨损、轴承间隙、底座松动这类机械问题；机械磨损造成的精度差，再怎么标定都没用；
IRB6700 属于重载机器人，负载、重心参数错误，对精度影响远大于小型机器人。
