作业前：隔离、上锁挂牌
只要要打开本体盖板、插拔动力线、编码器线、SMB 板、拆电机，优先执行 LOTO
切断控制柜主电源（控制柜进线空开，不是只关示教器开关）
上锁挂牌 LOTO：锁具只有作业人自己持有钥匙，挂牌写明：维修中、禁止合闸
断电后等待5 分钟以上：驱动直流母线电容放电（高压！哪怕没电，电容存电会电击）
确认：示教器黑屏、本体所有电机无供电；用万用表确认动力端子无电压
SMB 板更换、本体开盖、插拔编码器线缆：强制 LOTO 断电，禁止带电拔插 SMB/Resolver 信号线，极易烧板卡，同时有触电风险。
例外：仅小范围调试、查看参数、不拆接线、不开本体盖板，才允许通电 T1。
二、姿态与机械防坠
机器人断电后电机抱闸锁轴，但抱闸是磨损件，有失效风险！
提前在 T1 模式，把机器人摆到稳定姿态：重心落在底座，手臂不要悬空外伸；尽量收拢，避免自由下坠
重载 / 长臂机型、拆 J2/J3 电机、减速机、链条时：外加机械支撑、木方、安全支架顶住臂体，不能只依赖抱闸！
IRB4600 J3 如果拆开，抱闸一旦失效大臂直接砸落，重伤风险极高
作业前确认：周边清场，划定安全区域，无关人员撤离；设置警戒标识
多人配合：指定唯一负责人，统一口令，禁止任何人随意合闸、点动机器人
三、静电防护
SMB、编码器电路板、驱动板都是静电敏感器件
拆装板卡、插拔编码器插头，必须佩戴防静电手环，手环可靠接地
板卡不要放在塑料泡沫、防静电袋外面随意堆放；拿板只抓边缘，不碰芯片、引脚
禁止在干燥、化纤衣物直接触碰 PCB；拆下的电路板立即装入防静电袋
很多新 SMB 板换上直接损坏，就是静电击穿，不是接线问题
四、示教器、模式开关安全管控
如果确实需要通电点动（比如回零、校准、测试）：
模式开关切 T1（手动限速模式），T1 默认 250mm/s 限速，禁止 AUTO 自动模式下拆修
示教器使能按钮必须由本人持续按住，手指不能卡在使能位置（卡死使能是重大违规）
站在机器人工作范围外侧、安全侧，不要站在手臂和固定结构之间（挤压点）；避开关节夹点
急停回路确认有效：按示教器急停、控制柜急停，机器人能立刻刹停；急停线路不能短接、屏蔽
点动前确认：工具、负载设置正确，防止超速、姿态失控
五、气源、油路、线缆安全
如果带气动夹具：关闭气源，泄压，管路余气排干净再拆气缸、管线
带润滑油 / 减速机注油：拆减速机、油管时，做好接油，避免滑倒；废油合规收集
线缆拆装：不要硬拉编码器线缆、动力线缆；标记线号，避免接错相序、编码器线，接错会飞车
六、特殊部件拆装专项风险提醒
更换 SMB 专属安全点：
断电 + LOTO，电容放电完成再开盖
SMB 电池是 7.2V 锂电池，不要短路电池端子；旧电池按危废回收，不要丢弃
接线核对标识，插错编码器插头会导致上电飞车！
上电前，确认所有盖板复原、螺丝装好，不要敞盖试运行
更换电机、减速机额外要求：必须机械支撑，单独释放抱闸时（抱闸释放按钮），一定要有人托住 / 支撑臂体！抱闸释放是高频事故点。
七、作业中 & 完工检查清单
作业中
不要跨过、倚靠机器人；不要把身体任何部位伸入关节夹缝
工具放在工具盒，不要放在机器人本体、导轨上，防止卡滞、甩出
一旦发现异响、异味、冒烟：立刻按急停，断开总电源
完工送电前，逐项确认
所有插头插接到位、卡扣锁死，无虚接、针脚歪针
盖板、防护件全部复原，密封、防护到位
工具、杂物全部取出，无遗留螺丝、导线、金属碎屑在底座 / 机柜内
人员撤离危险区，通知所有配合人员准备送电
先 T1 低速单轴点动测试，无异常，再逐步测试。
