负载图不是 “姿态校验图”，它校验【法兰上 TOOL 的质量 + 重心位置 (L,Z)】；姿态（臂伸展远近、高低）是另外一套轴力矩校核，由 RobotLoad / 控制器内部力矩模型评估，很多集成商在这里混淆。
坐标系基准：J6 法兰面中心，Z 轴向外（朝向夹具），XY 是法兰径向
\(L=\sqrt{X_c^2+Y_c^2}\)：重心径向偏心（XY 平面离法兰中心距离，m）
Z：重心沿法兰 Z 向外伸出距离（m）ABB
一、看懂负载图坐标轴
负载图是包络曲线，同一张图默认带一个基准惯量 J0；
横轴：Z（重心外伸）
纵轴：L（径向偏心）
曲线内部包围区域：允许区；落在曲线外面：不允许
图上会有多条曲线，区分 Wrist Up（腕上翻） / Wrist Down（腕下翻） 两组负载边界，IRB4600 这类机型腕向下的负载能力更强一点
重要前提： 负载图只约束法兰末端工具（tooldata）；上臂附加负载 Arm Load、机架底座附加 base Load（你的升降转接板）是独立限值，不在负载图里面！分开核对
二、手工查表判定步骤
算出 TOOL 总质量 m（夹具 + 工件，kg）
三维模型 / 称重算出重心相对于 J6 法兰：\(X_c,Y_c,Z_c\)，计算：
\(L=\sqrt{X_c^2+Y_c^2}\) 3. 在负载图上找到坐标点 \((Z,\ L)\)
点落在曲线内侧：该 m 下，重心位置满足负载图；
点落在曲线外面：直接判定不允许，不能用；
再核对 J5、J6 惯量公式（IRB4600‑40/2.55）：
\(\begin{align*} Ja5 &= m\cdot((Z+0.135)^2 + L^2) + \max(J_{ox},J_{oy}) \le 20\ \mathrm{kg\cdot m^2}\\ Ja6 &= m\cdot L^2 + J_{oz} \le 15\ \mathrm{kg\cdot m^2} \end{align*}\)
\(J_{ox},J_{oy},J_{oz}\) = 夹具 + 工件绕自身重心的惯量ABB
即使点在负载图里面，惯量超上限依然属于过载，不允许！负载图 + 惯量两个条件同时满足才算合格。
负载图的隐藏坑：手册上这张图，本身是在基准惯量 J0 条件下画出来的；如果你夹具惯量远大于手册基准 J0，同一点 (Z,L) 也会超标，不能只看图，必须算 Ja5/Ja6
三、负载图 和 “机器人姿态” 的关系
负载图不看 J1/J2/J3 伸得多远、侧向姿态，它只管【工具本身重心在哪里】； 姿态影响的是 J1~J3 的关节力矩、整机倾覆，不在 Load Diagram 里体现！
举个例子（IRB4600）：
同一套夹具（m=30kg，L=0.05m，Z=0.1m，在负载图内、惯量合格） ① J1=0°，J2/J3 收拢靠近本体：J2/J3 力矩很小，完全安全 ② J1 转到侧向 ±180°、J2/J3 全伸到最大半径：负载图依然是合格的，但是 J2、J3 轴力矩会被拉满，甚至力矩超限, 结论：负载图 ≠ 姿态力矩校验；负载图是手腕静态偏心包络，姿态带来的大臂力矩、动态冲击、倾覆，要交给 RobotLoad 插件做全姿态力矩评估.
四、RobotLoad 插件标准校核流程
RobotLoad = 负载图校验 + 全轴力矩（含姿态）+ 惯量一体化评估，是 ABB 官方认可用于质保的工具
RobotStudio 建好 IRB4600-40/2.55，导入夹具 STEP
RobotLoad 新建 Load Case，录入：
Tool（法兰夹具工件）
Arm Load（阀岛、管线包固定在上臂）
base Load（升降台转接法兰，J1 转盘上附加件）
导入关键姿态点位（你最危险的极限姿态：J1 侧向极限、臂全伸满载、低位下压姿态）
计算，输出三项结论：
Load Diagram check：OK / Not OK
J5、J6 惯量百分比
各轴（J1~J6）在该姿态下持续力矩、急停峰值力矩占额定比例
只有：负载图 OK + 惯量 OK + 所有姿态下各轴力矩不超持续 / 峰值限值，整套工况才合规
五、示教器 LoadIdentify 能干什么、不能干什么
LoadIdentify 可以跑标定运动，自动识别 tool 的 m /cog/ 惯量，写入 tooldata； 它不会自动对照负载图、不会评估 J1-J3 姿态力矩，识别出来参数照样可能落在负载图外面，或者极限姿态轴力矩超标，很多现场踩这个坑，以为识别完就万事大吉。
六、分两层校验清单
第一层：手腕负载包络（负载图 + J5/J6 惯量）
只和夹具、工件重心有关，和臂伸开多大无关
Tool 质量、L、Z 落在负载曲线内
Ja5、Ja6 ≤手册上限
Arm Load、base Load 不超独立重量限值（IRB4600 机架 base Load 最大 35kg）
第二层：姿态相关校核
极限姿态（J1 侧向极限、全伸展）J1~J6 持续力矩、急停冲击力矩
整机倾覆力矩（底座 + 升降台地脚校核，机械结构）
动态加速度、减速冲击放大系数.
