最大到达距离（臂展 Reach）
2.65m 版本：IRB6710‑175/2.65 LID、IRB6710‑210/2.65
2.95m 版本：IRB6710‑175/2.95 LID、IRB6710‑200/2.95
各轴工作范围
表格
| 轴 | 普通版（210/2.65、200/2.95） | LID 内置管线包版（175/2.65、175/2.95） |
|---|---|---|
| J1 | ±170°（可选扩展到 ±220°） | ±170°（可选扩展到 ±220°） |
| J2 | -65° ~ +85° | -65° ~ +85° |
| J3 | -180° ~ +70° | -160° ~ +70° |
| J4 | ±300° | ±300° |
| J5 | ±130° | ±120° |
| J6 | ±360° | ±360° |
重点：J3、J5 行程 LID 版本更小，替换老 6700 时 LID 机型工作包会缩水，仿真必须核对可达性
2、各轴最大运动速度（°/s）
表格
| 型号 | J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 6710‑210/2.65 | 110 | 110 | 110 | 200 | 150 | 210 |
| 6710‑200/2.95 | 110 | 100 | 90 | 200 | 150 | 210 |
| 6710‑175/2.65 LID | 110 | 110 | 110 | 200 | 150 | 210 |
| 6710‑175/2.95 LID | 110 | 100 | 90 | 200 | 150 | 210 |
3、防护等级
标准本体：IP67
Foundry Plus2 铸造版（铸造、飞溅、粉尘场景）：依然 IP67，附加防飞溅涂层、油封强化
控制柜 OmniCore V250XT：IP54eero
如果你需要，我把老 IRB6700 同档位轴行程、轴速度放旁边做一行对照，方便直接给客户做差异说明。
今天 03:58
安川机器人4轴码垛机器人有哪几款，它们有哪些主要特点
安川 4 轴码垛机器人分两代：新款 PL 系列（当前主推，替代老 MPL II）、老款 MPL II 系列
4 轴垂直多关节，专门为码垛 / 拆垛优化，只有 S/L/U/T 四个轴，手腕 T 轴无限旋转，姿态始终保持水平，是码垛专用构型，和 6 轴通用机器人逻辑不一样
一、新款 PL 系列（在售，YRC1000 控制柜）
PL190（190kg / 3159mm）
定位：主力高速款，纸箱、袋装、粮油、饲料末端码垛
节拍最高约 1670 循环 / 小时；中空手腕 Φ75mm，管线内置，减少抓手气管线缆拉扯磨损
堆叠高度最高 2363mm；重复定位精度 0.05mm
PL320（320kg / 3159mm）
定位：中重载，大袋、重箱、化肥、建材
节拍约 1270 循环 / 小时，刚性加强，允许大惯性不平衡抓手
PL500（500kg / 3159mm）
定位：重载，整托、重型袋装、饲料 / 水泥大袋
节拍约 770 循环 / 小时，上臂刚性大幅强化
PL800（800kg / 3159mm）
定位：顶级重载，极重物料、大托盘、石化原料包
节拍约 520 循环 / 小时，本体粗壮，地基负荷大
PL80 是 5 轴，不属于 4 轴码垛，选型注意区分
二、老款 MPL II 系列（存量、逐步停售，DX200 控制柜）
MPL100II：100kg，2150mm 臂展，轻载高速
MPL160II：160kg，3159mm 臂展，对标 PL190
MPL300II：300kg，3159mm 臂展，对标 PL320
MPL500II：500kg，3159mm 臂展，对标 PL500
MPL800II：800kg，3159mm 臂展，对标 PL800
老款 MPL 重复精度 ±0.5mm，手腕中空口径偏小，节拍、能耗、维护性弱于 PL 新款img.bft-ro...
三、PL 系列通用核心特点
构型优势：4 轴专用码垛结构，TCP 始终水平，不用像 6 轴一样持续调姿态，节拍明显快于同负载 6 轴机器人；T 轴可 ±360° 无限回转，换方向灵活
中空手腕（PL190/320/500/800 标配）：气管、信号线从腕部内部走线，避免外挂管线包甩动、磨损，适合长期连续 24h 产线
软件配套：自带 PalletSolver 码垛软件，不用复杂示教；输入托盘尺寸、物料尺寸，自动生成码型（交错、行列式等），换产品改参数很快
防护：本体标准 IP54；粉尘、水泥、饲料场景可加防尘、防飞溅选配；控制柜 YRC1000 IP54
安装：只能地装，底座紧凑，占地小；不需要配重块，结构自重平衡设计
短板：只能保持工件水平，不能做倾斜、翻转作业；只能码垛、拆垛、水平搬运，焊接、装配、倾斜取件不适合
四、PL 对比老 MPL II 的升级点
控制器 DX200 → YRC1000，总线（Profinet/EtherNet/IP）更快、安全功能更强
中空手腕孔径放大，抓手走线更方便
重复定位精度提升（0.05mm vs 0.5mm），抓位一致性更好
同负载下节拍提升、能耗更低，维护周期拉长
模块化零部件，维修备件通用性更好
五、选型
普通纸箱、袋装食品饮料：PL190（市场用量最大）
300kg 以内重袋、化肥：PL320
500kg 级重型物料：PL500
800kg 超大负载：PL800。
