弹簧 + 主唇朝减速机油腔里面；有商标 / 型号字的一面朝外（朝向手腕外侧）双唇款：主唇（带弹簧）朝油；薄的防尘唇朝外
一、拆前第一道防线
拆旧油封之前，先拍照！拍清楚：旧油封哪一面朝减速机壳体（油腔）、哪一面朝外面防尘挡圈。照片存在手机，新油封直接对照复刻，这是最稳的办法
不要随手把旧油封丢掉，先拿新油封和旧油封叠在一起比对方向，确认一致再压装
坑：旧油封泡油发黑，装的时候脑子一混就搞反，照片是兜底凭证
二、快速识别油封正反面
看弹簧（最准）：有一圈细钢丝弹簧的一侧＝油腔侧，朝减速机内部；没有弹簧、平整印着规格型号的一面＝外侧（防尘侧）
看唇口形状：尖的密封唇朝向油；平的防尘面朝外。油会顺着压力把唇压紧在轴上，装反后油压会把唇口撑开，一开机就漏油
看刻印标识：印有尺寸、品牌、OIL SIDE 字样的，OIL SIDE = 油侧，朝里面；无标识就以弹簧为准
IRB4600 J4 输出油封是TC 型双唇骨架油封：内侧主唇带弹簧封油，外侧短唇防尘，别把防尘唇当成主唇
三、装配流程上的防错动作
取出新油封，先在工作台摆好方向，口头跟搭档复核一遍：弹簧朝减速机、字面朝外，双人互检（单人维修就对着照片自检）
唇口薄涂 ABB UFCA0001 齿轮油（同减速机用油），只涂唇口，不要涂外圈橡胶面
使用和油封外径匹配的 POM / 铝压套，压套只顶住油封的【外圈铁骨架平面（朝外这一面）】压进去 ，正确：压字面这一侧往里推 → 弹簧唇自然朝油腔 ， 错误：压弹簧那一面往里怼＝直接装反
压入到位后，肉眼从油封内孔检查一圈：弹簧完整卡在唇槽内、没有翻边、没有脱落；如果唇口翻卷，就是方向错或者压歪了，必须取出换新油封，不要凑合用
装好防尘挡圈再确认一遍：挡圈是盖在油封带字外侧这一面
四、特殊情况：带回流线油封
回流槽 / 螺旋纹路必须顺着轴旋转方向，回流槽朝油腔，作用是把油往减速机内部泵回去；这个装反也会漏油，看图纸 / 旧件纹路方向
五、装反之后的典型现象
加注油后空载跑几分钟立刻漏油，油直接从法兰往外喷
拆开看：弹簧在外侧，唇口朝外，没有油压自紧效果
一旦确认装反：油封直接报废，唇口大概率已经被轴刮伤，不要翻面二次使用
六、配套
轴颈必须无毛刺尖角，轴头倒角 15°，最好套导向套筒过轴，避免唇口在压入时翻边
油封外圈只少量涂 704 / 乐泰 587，胶绝对不能流到唇口位置
全部确认方向、压装到位后，再回装防尘挡圈、加注齿轮油；加油后不要立刻高速跑，低速点动 J4，观察法兰位置是否渗油。
