这款脂不是减速机齿轮油，两个用途：①电机小齿轮啮合副、密封 O 圈装配润滑；②平衡机构球面轴承注脂；IRB6720 轴 5/6 减速机本体是齿轮油，不加这个脂，很多现场容易搞混！ 适配：OmniCore IRB6720、6710、6750S；严禁和其他润滑脂、齿轮油混用。
安全准备
机器人手动模式，断电、上锁挂牌，等待电容放电；冷却至常温，禁止热机操作
姿态：上臂水平（轴 3+35°，轴 4 校准姿态），腕部便于放油、清洁
工具：计量注脂枪、异丙醇、无尘布、接油盘、塑料撬棒、扭矩扳手；防护：护目镜、耐油手套
备件：新脂 3HAC042536-001、对应 O 圈（3HAC061327-059）
两种场景分开：【场景 A：O 圈 / 齿轮装配薄涂润滑（你前面换 O 圈用）】、【场景 B：平衡轴承 / 指定脂润滑点加注更换】
场景 A：O 圈、电机小齿轮装配薄涂
目的：O 圈装配防剪切、电机小齿轮对齿润滑，不是填充腔体
清洁：O 圈沟槽、油塞端面、电机小齿轮齿面，异丙醇擦干净，无旧脂、铁屑、毛刺
取脂：只用极薄一层在 O 圈外圈表面，不要塞满沟槽；齿轮齿面薄薄抹一层即可
装配：O 圈入槽，确认无扭转；电机对齿时，脂只起辅助，不能大量堆在啮合区
多余油脂全部擦除，避免油脂被挤入齿轮箱，污染齿轮油、造成发泡、压力升高、漏油
油塞按 24Nm 锁紧，和之前 O 圈作业一致
误区：很多人厚涂，油脂挤入减速机，最后油乳化、异响加重！
场景 B：平衡装置球面轴承
IRB6720 平衡缸球面轴承，手册指定润滑脂就是 3HAC042536-001
清洁注脂嘴、排脂螺塞周边，防尘，防止杂质进入轴承
打开排脂孔（先开排脂口，再注新脂，旧脂才能排出来）
计量注脂枪缓慢压入新脂，持续加注，直到排脂口流出干净、淡黄色新脂（黑色、带铁屑旧脂全部排净）
停止加注，拧紧排脂螺塞，清理溢出油脂
通电手动低速来回摆动轴 2，5–10 个循环，让油脂均匀分布
静置，复查有无溢脂；24h 后巡检，少量溢脂属于正常，擦干净即可
参考加注量：平衡球面轴承标准约 85ml（以本体铭牌 / 手册为准），禁止过量加注，轴承内部压力大会挤坏密封、漏油
和轴 5 减速机保养划重点
IRB6720 轴 5、轴 6 腕部减速机介质是齿轮油，不是这款润滑脂
减速机放油 / 注油塞（3HAC061327-059 这个 O 圈）：里面是齿轮油，只在 O 圈表面薄涂 3HAC042536-001 装配润滑，不能往齿轮箱里面打这个脂！
如果你轴 5 减速机里面加了这个润滑脂，直接造成油脂混合、粘度异常、磨损加剧、异响持续甚至卡死
更换周期
平衡轴承：常规 20000h；粉尘 / 高温重负载环境缩短至 8000–10000h
O 圈装配润滑：每次拆换 O 圈、拆电机对齿时重新薄涂一次，不是定期加注
检查：旧脂发黑、结块、有金属粉末、乳化发白，立即更换
禁忌清单
不同品牌、型号润滑脂混合，会造成皂基破乳、失去润滑能力
注脂速度过快、猛压注脂枪，轴承内部压力冲坏密封
用螺丝刀硬撬密封面，划伤沟槽，后续持续渗漏
把润滑脂注入轴 5/6 齿轮箱腔体
加注完不清理多余油脂，油脂流到 DressPack 线缆，腐蚀外皮
修后验收
装配类（O 圈 / 小齿轮）：装好后静置 30min，无渗油；低速单轴跑 5min，无异响
平衡轴承注脂：摆动轴 2，转动阻力均匀，无周期性异响；温度正常，无持续溢脂
同步留样：之前轴 5 齿轮箱油样，看金属屑，区分是减速机磨损，还是单纯密封问题
配套联动
轴 5 放油 → 检查油样金属屑 → 更换 O 圈（3HAC061327-059），O 圈薄涂 3HAC042536-001
若拆电机：小齿轮齿面薄涂同型号脂对齿装配
回装、扭矩锁紧、油位复核、泄漏测试、标定
