前提：必须是 VC 虚拟控制器（RobotWare7 OmniCore），纯几何仿真没有动力学扭矩计算，看不到真实扭矩、也不会自动降速单位：N・m；RobotLoad 看的是相对额定扭矩百分比（T1~T6），节拍仿真最核心

方案 1：RobotLoad 插件

RobotLoad 是 ABB 官方插件，专门针对 IRB6710 这类大负载机型，直接算出每个轴的瞬时扭矩 / 额定扭矩百分比，能直接看到哪根轴接近极限、为什么 QuickMove2 自动降速、节拍被卡住。

1. 先确认基础数据填完整：ToolData（质量、重心、惯量），如果上臂有管线包 / 附加负载，在 RobotLoad 里添加 Arm Load（AM2/AM3 负载）

2. 打开 RobotLoad 插件 → 新建 Load Case，绑定你的 IRB6710 机器人

3. 两种查看模式：

• 单点静态校核：机器人停在关键姿态（取料位、最高点、急转向点位），点击 Calculate，直接输出 T1/T2/T3/T4/T5/T6 扭矩 + 负载图，绿色 OK、黄色警告、红色超限

• 循环动态扫描（Cycle Scan）：运行你的节拍程序，录制完整循环，插件自动遍历轨迹上所有点位，输出全循环各轴最大扭矩、峰值位置、扭矩曲线

4. 解读重点

5. T2、T3（2、3 轴）最容易过载，大臂抬升、远距离取放是瓶颈

• T4/T5 腕轴：姿态翻转、奇异点附近（轴 5≈0）扭矩飙升

• 建议控制阈值：持续循环峰值≤80% 额定扭矩；偶尔瞬时尖峰≤90%，超过后真机必然降速、节拍拉长

注意：RobotLoad 是动力学前向计算扭矩，和 VC QuickMove2 的限速逻辑同源，是节拍仿真最可信依据

方案 2：VC 信号记录仪 / TestSignRead 实时采集原始轴扭矩

VC 内部有电机扭矩底层信号，可以在仿真运行时实时抓取、记录曲线，适合定位循环里哪一段路径扭矩突然冲高.。

方式 A：RobotStudio 信号监控 + 日志录制

1. 顶部菜单【仿真】→【信号和事件记录 Signal and Event Logger】

2. 添加监控信号，OmniCore VC 轴扭矩信号编号：

• Axis 1 Torque：4002

• Axis 2 Torque：4003

• Axis 3 Torque：4004

• Axis 4 Torque：4005

• Axis 5 Torque：4006

• Axis 6 Torque：4007

3. 设置采样周期推荐 4ms（和运动控制周期对齐），启动录制，跑完整循环；结束导出 csv，用 Excel 绘图看扭矩随时间变化曲线

方式 B：RAPID TestSignRead 脚本实时读取、TP 打印

直接在 RAPID 里读取扭矩，示教器面板实时刷新，适合调试时边跑边看：

VAR num Torq{6};
PROC MoniTorque()
    ! 定义信号通道绑定各轴扭矩
    TestSignDefine 1,4002,ROB_1,1,0.004;
    TestSignDefine 2,4003,ROB_1,2,0.004;
    TestSignDefine 3,4004,ROB_1,3,0.004;
    TestSignDefine 4,4005,ROB_1,4,0.004;
    TestSignDefine 5,4006,ROB_1,5,0.004;
    TestSignDefine 6,4007,ROB_1,6,0.004;

    WHILE TRUE DO
        Torq{1}:=TestSignRead(1);
        Torq{2}:=TestSignRead(2);
        Torq{3}:=TestSignRead(3);
        Torq{4}:=TestSignRead(4);
        Torq{5}:=TestSignRead(5);
        Torq{6}:=TestSignRead(6);
        TPWrite "T1:",Torq{1}" T2:",Torq{2}" T5:",Torq{5};
        WaitTime 0.004;
    ENDWHILE
ENDPROC

限制：TestSignRead 读取的是电机输出扭矩，不是纯关节机械扭矩，含减速比；对比额定值要对照手册换算。适合趋势观察，载荷评审优先 

方案 3：FlexPendant 示教器在线监控

1. VC 启动后打开虚拟示教器

2. 示教器 → 【显示】→【变量】，系统变量里找电机扭矩相关；

3. 缺点：OmniCore 不像老 IRC5 有现成直观的 torque 数组变量，不支持一键 6 轴同屏，只适合临时单点查看，不适合节拍循环分析

IRB6710 节拍仿真扭矩核查标准流程

1. 录入完整 ToolData + 上臂附加负载

2. RobotLoad Cycle Scan 跑全循环，拿到各轴扭矩峰值、位置、占比，先判断有没有超限

3. 如果发现某轴扭矩接近红线，用【信号记录仪】录扭矩曲线，定位是哪一段运动（抬臂 / 翻转 / 加速段）导致

4. 对照轴速度监控视图：验证是不是扭矩超限触发自动降速（不是人为 SpeedLimAxis 限速），这是节拍虚高最常见根源

5. 若峰值超标：优化姿态、缩短力臂、避开轴 5 奇异区、降低加减速 AccSet

高频误区

1.  几何仿真里找扭矩：几何模型无动力学，没有扭矩，结果完全无效

2.  只看静态单点扭矩：动态加速、减速、转向时的扭矩尖峰，往往比静态姿态大很多，节拍瓶颈大多在动态段

3.  把电机扭矩直接对比样本手册关节额定扭矩：要区分电机端扭矩 / 关节输出扭矩，RobotLoad 内部已经自动换算，直接看百分比最稳妥

4. 配套查看

同步搭配轴速度监控视图，扭矩峰值 + 轴速度上限一起看，就能清晰判断：这个点位是被【扭矩限制】还是被【轴最大转速限制】卡住节拍。