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在软件中设置 ABB 协作机器人预热的启动温度和时长，主要通过示教器编程（RAPID 语言） 和系统参数配置实现，核心是将温度阈值与预热逻辑绑定，并通过程序控制预热时长。以下是具体步骤：

一、前提准备

1. 硬件基础：确保机器人已配置温度传感器（如关节温度传感器或环境温度传感器，可通过 DSQC 系列模块接入数字量 / 模拟量信号），并在示教器中完成传感器信号的映射（即 “信号绑定”，将物理传感器信号定义为机器人可识别的变量，如di_EnvTemp或ai_JointTemp1）。

2. 软件工具：使用示教器的 “程序编辑器” 或 RobotStudio 离线编程软件编写预热控制逻辑。

二、设置预热启动温度（阈值设定）

启动温度是触发预热程序的临界值（如设定≤5℃时启动），需在程序中通过条件判断语句定义，具体步骤如下：

1. 定义温度信号变量在 RAPID 程序的MODULE中，先定义温度传感器对应的信号变量（若已绑定可跳过）：

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2. MODULE PreheatModule
       ! 假设环境温度传感器为模拟量输入（0-10V对应-30℃~50℃）
       VAR ai ai_EnvTemp := AiCreate("EnvTemp", 1);  // 绑定模拟量输入信号1
       VAR num envTemp;  // 存储转换后的实际温度值（℃）
       VAR num startTemp := 5;  // 预热启动温度阈值（可修改，如5℃）

3. 温度信号转换（模拟量→实际温度）若传感器输出为模拟量（如电压 / 电流），需通过公式转换为实际温度值，例如：

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4. PROC GetEnvTemp()
       VAR num voltage;  // 传感器输出电压（0-10V）
       AiGet(ai_EnvTemp, voltage);  // 读取模拟量电压值
       ! 转换公式：温度 = (电压/10V)×(50 - (-30)) + (-30) → 即 voltage×8 -30
       envTemp := voltage * 8 - 30;  
   ENDPROC

5. 启动温度判断逻辑在主程序中调用温度读取函数，当实际温度≤启动阈值时，触发预热程序：

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6. PROC Main()
       GetEnvTemp();  // 读取当前环境温度
       IF envTemp <= startTemp THEN
           TPWrite "环境温度低于" + ValToStr(startTemp) + "℃，启动预热...";
           PreheatProcess();  // 执行预热流程
       ELSE
           TPWrite "温度正常，直接进入工作模式";
           ! 正常工作程序...
       ENDIF
   ENDPROC

三、设置预热时长（时间控制）

预热时长可通过两种方式控制：固定时长（如强制预热 10 分钟）或动态时长（根据温度达标情况自动停止），具体实现如下：

1. 固定时长设置（简单场景）

通过WaitTime指令设定固定预热时间，适用于温度波动较小的环境：

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PROC PreheatProcess()
    VAR num fixedTime := 600;  // 固定预热时长（单位：秒，如600秒=10分钟）
    ! 执行低负载预热运动（如关节小幅转动）
    MoveJ pPreheat1, v50, z10, tool0;
    MoveJ pPreheat2, v50, z10, tool0;
    ! 循环运动至固定时长结束
    WaitTime fixedTime;  
    TPWrite "预热" + ValToStr(fixedTime/60) + "分钟完成";
ENDPROC

2. 动态时长设置（精准场景，推荐）

结合温度传感器实时监测，当关节 / 环境温度达到目标值（如≥10℃）时自动结束预热，避免能源浪费：

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PROC PreheatProcess()
    VAR num targetTemp := 10;  // 预热目标温度（达标后停止）
    VAR num maxTime := 900;  // 最大预热时长（防止无限预热，如15分钟）
    VAR num elapsedTime := 0;  // 已预热时间
    VAR num checkInterval := 30;  // 温度检查间隔（30秒/次）

    WHILE (envTemp < targetTemp AND elapsedTime < maxTime) DO
        ! 执行预热运动（小范围关节运动）
        MoveJ Offs(pHome, 0, 50, 0), v30, z5, tool0;
        MoveJ Offs(pHome, 0, -50, 0), v30, z5, tool0;
        ! 等待检查间隔，累计时间
        WaitTime checkInterval;
        elapsedTime := elapsedTime + checkInterval;
        ! 重新读取温度
        GetEnvTemp();
        TPWrite "当前温度：" + ValToStr(envTemp) + "℃，已预热" + ValToStr(elapsedTime/60) + "分钟";
    ENDWHILE

    IF envTemp >= targetTemp THEN
        TPWrite "温度达标，预热完成（总时长：" + ValToStr(elapsedTime/60) + "分钟）";
    ELSE
        TPWrite "达到最大预热时长，强制结束预热";
        ! 可添加报警逻辑（如触发DO信号通知PLC）
    ENDIF
ENDPROC

四、参数调整与保存

1. 修改阈值参数：直接在程序中修改startTemp（启动温度）、targetTemp（目标温度）、maxTime（最大时长）等变量的值，无需重新编译，修改后即时生效。

2. 保存程序：在示教器中通过 “文件→保存模块” 将修改后的程序保存至控制柜，确保下次开机时自动加载配置。

3. 权限控制：若需限制参数修改权限，可通过示教器的 “用户管理” 功能，将参数修改权限分配给管理员级用户，防止误操作。

五、验证与监控

1. 启动机器人后，通过示教器的 “程序数据” 界面实时查看envTemp（当前温度）、elapsedTime（已预热时间）等变量，确认逻辑是否正常触发。

2. 若配置了外部监控（如 RobotStudio 或 PLC），可通过以太网读取机器人的温度信号和预热状态，实现远程监控。

通过上述方法，可灵活设置预热的启动温度和时长，兼顾低温环境下的设备保护与生产效率。实际应用中，建议根据机器人型号（如 YuMi、GoFa）和具体低温程度（如 - 5℃ vs -20℃）微调参数，确保预热效果。