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将RW6的系统输入输出信号加载到RW7系统中!
发布时间:2025-10-22        浏览次数:1        返回列表

将 RobotWare 6(RW6)的系统输入输出(I/O)信号迁移到 RobotWare 7(RW7)系统中,需考虑两者在信号配置格式、数据存储结构及兼容性上的差异,核心是通过导出 RW6 信号配置格式适配与转换导入 RW7 系统的流程实现迁移。以下是具体步骤及注意事项:

一、前提条件与兼容性说明

  1. 兼容性限制

    • RW6 与 RW7 的系统 I/O 信号(如数字量 I/O、模拟量 I/O、组信号)在配置逻辑上兼容,但数据存储格式(如.sys文件结构)不同,无法直接导入原始配置文件,需通过中间格式(如 CSV)转换。

    • 针对特定硬件(如 I/O 模块型号),RW7 可能需要更新的驱动或固件,需确保目标机器人的硬件在 RW7 的支持列表中(参考 ABB 官方硬件兼容性手册)。

  2. 工具准备

    • RW6 系统:RobotStudio 6.x 或 7.x(可打开 RW6 工作站)、RobotWare 6 的备份工具(用于导出信号配置)。

    • RW7 系统:RobotStudio 7.x(支持 RW7)、目标机器人(已安装 RW7 系统,且硬件与 RW6 一致或兼容)。

二、具体迁移步骤

步骤 1:从 RW6 系统导出 I/O 信号配置

需将 RW6 中的 I/O 信号(包括信号名称、地址、类型、注释等)导出为可编辑的文本格式(如 CSV):

  1. 在 RobotStudio 中打开 RW6 工作站

    • 启动 RobotStudio,打开包含 RW6 系统的工作站(.rspag文件),确保已加载机器人控制器的完整配置(包括 I/O 系统)。

  2. 导出 I/O 信号列表

    • 导出内容需包含:信号名称(Name)、类型(Type,如 DI/DO/AO/AI)、地址(Address,如Module1:1)、注释(Comment)、关联模块(Module)等关键信息。

    • 进入 “控制器” 选项卡→“配置”→“I/O 系统”,展开 “I/O 信号” 节点(Digital Inputs/Outputs、Analog Inputs/Outputs 等)。

    • 右键点击 “I/O 信号”→选择 “导出”(或 “Export”),将信号列表导出为CSV 格式文件(如RW6_IO_Signals.csv)。

步骤 2:适配 RW7 的信号配置格式

RW7 的 I/O 信号配置在命名规则、模块地址映射上可能与 RW6 略有差异(如模块命名前缀、信号地址格式),需手动或通过脚本调整 CSV 文件:

  1. 核对硬件模块兼容性

    • 检查 RW6 中使用的 I/O 模块(如 DSQC651、DSQC1030)是否在 RW7 中支持,若模块型号变更,需在 RW7 中替换为兼容模块,并记录新模块的地址映射关系(如原Module1对应 RW7 中的IO_Module_1)。

  2. 调整 CSV 文件格式

    • 信号名称:RW7 对信号名称的字符限制(如不允许特殊符号)与 RW6 一致,通常无需修改,但需确保无重名。

    • 地址格式:确认信号地址与 RW7 中的模块地址匹配(如原Module1:5对应新模块的IO_Module_1:5)。

    • 信号类型:DI/DO/AO/AI 类型在 RW7 中定义一致,无需修改;若涉及组信号(Group Input/Output),需确认组信号的字节长度、地址范围是否符合 RW7 要求。

    • 注释与属性:保留信号的注释(便于后期维护),删除 RW6 特有的属性字段(如与旧系统绑定的冗余参数)。

    • 用 Excel 或记事本打开RW6_IO_Signals.csv,按 RW7 的要求修改:

步骤 3:在 RW7 系统中导入并创建 I/O 信号

  1. 在 RobotStudio 中创建 RW7 工作站

    • 新建 RW7 工作站,添加与 RW6 相同型号的机器人,配置兼容的 I/O 模块(参考步骤 2 中的硬件核对结果),确保模块地址映射正确(如通过 “DeviceNet” 或 “Profinet” 配置模块通信)。

  2. 导入 CSV 信号配置

    • 进入 RW7 工作站的 “控制器”→“配置”→“I/O 系统”→“I/O 信号”,右键点击空白处→选择 “导入”(或 “import”),选择调整后的 CSV 文件。

    • 导入过程中,系统会自动校验信号名称、地址的合法性,若提示错误(如地址冲突),需在 CSV 中修改后重新导入。

  3. 手动创建或补全信号(若导入失败)

    • 在 “I/O 信号” 节点右键→“新建信号”,选择信号类型(如 Digital Input),输入名称、地址(参考 RW6 的地址映射)、注释等信息,点击 “确定”。

    • 对组信号(如 Group Input),需指定信号长度(Number of bits)和起始地址,确保与 RW6 的组信号范围一致。

    • 若部分信号因格式问题无法导入,需手动创建:

步骤 4:验证与测试

  1. 检查信号映射关系

    • 在 RW7 的 “I/O 系统” 中,逐一核对导入的信号名称、地址、类型是否与 RW6 一致,重点检查关键信号(如急停、安全门、伺服使能)的配置。

  2. 关联程序与信号

    • 若机器人程序中引用了这些 I/O 信号(如DI_RobotReadyDO_GripperOpen),需在 RW7 的 RAPID 程序中确认信号名称未变更,避免程序报错。

  3. 在线测试

    • 触发输入信号(如手动短接 DI 点),观察 RW7 中是否正确显示信号状态;

    • 发送输出信号(如在 RAPID 中执行Set DO_GripperOpen;),确认外部设备是否响应,验证信号链路通畅。

    • 将 RW7 配置下载到实际机器人控制器,通过 RobotStudio 的 “在线” 功能监控 I/O 信号状态:

三、注意事项

  1. 安全信号的特殊处理

    • 涉及安全 I/O(如安全停止、围栏门)的信号,RW7 可能采用更严格的安全认证机制(如 SIL 等级),需确保配置符合 EN ISO 13849 等标准,必要时重新进行安全验证。

  2. 模块驱动更新

    • 若 RW7 中 I/O 模块的驱动版本与 RW6 不同,需在 “控制器”→“固件管理” 中更新模块固件,避免因驱动不兼容导致信号无响应。

  3. 备份与回滚

    • 迁移前备份 RW6 的完整配置(*.bac文件)和 RW7 的初始配置,若迁移失败可快速回滚,减少停机时间。

总结

RW6 到 RW7 的 I/O 信号迁移核心是 “导出→适配→导入→验证”,关键在于确保信号地址与 RW7 的硬件模块映射一致,以及处理潜在的兼容性问题。对于复杂系统(如包含数百个 I/O 信号),可通过 RobotStudio 的 API 编写脚本(如 C#)自动处理 CSV 格式转换,提高迁移效率。

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