ABB机器人备品配件服务商    

检查 ABB 机器人程序的状态（如运行状态、错误信息、变量值等）是调试和运维的核心操作，可通过示教器、RobotStudio 软件或外部接口实现。以下是具体方法，按场景分类说明：

一、通过示教器检查程序状态（最常用）

示教器是实时监控程序状态的主要工具，可直接查看运行状态、错误信息和关键参数。

1. 查看程序运行状态

• 进入 “程序编辑器” 界面（示教器主菜单→程序编辑器）。

• 顶部状态栏会显示当前程序状态，常见状态包括：

• STOPPED：程序已停止（初始状态）。

• RUNNING：程序正在执行。

• PAUSED：程序被暂停（可通过 “继续” 按钮恢复）。

• ERROR STOP：程序因错误终止（需排查错误后重启）。

• HOLD：程序被外部信号暂停（如安全信号触发）。

• 若程序处于运行中，可通过进度条或高亮行查看当前执行的指令行。

2. 检查程序错误信息

当程序停止或报错时，需查看具体原因：

• 即时错误提示：程序出错时，示教器会弹出红色错误窗口，显示错误代码（如10056）和描述（如 “未定义的过程调用”）。

• 事件日志：进入 “控制面板→事件日志”，筛选 “程序错误” 或 “系统错误”，可查看历史错误记录（包括时间、错误代码、详细原因）。

• 例：错误代码10016表示 “变量未初始化”，10031表示 “运动指令路径无效”。

• 程序语法错误：在程序编辑器中，语法错误会以红色波浪线标记，光标悬停时显示错误说明（如括号不匹配、指令拼写错误）。

3. 监控变量与 I/O 状态

程序运行中的变量值、I/O 信号状态是判断逻辑是否正确的关键：

• 变量监控：

• 进入 “程序编辑器→调试→变量监控”，输入变量名（如counter）或选择模块中的变量，实时查看其当前值。

• 支持批量添加变量到监控列表，动态更新数值（如循环计数器、位置变量robTarget的坐标）。

• I/O 信号状态：

• 进入 “控制面板→I/O→信号”，筛选输入（DI）、输出（DO）或组信号（GI/GO），查看当前状态（1为激活，0为未激活）。

• 若程序中涉及 I/O 控制（如SetDO、WaitDI），可在此确认信号是否按预期触发。

4. 查看程序调用栈与执行路径

复杂程序（多模块、多过程调用）可通过 “调用栈” 追踪执行逻辑：

• 进入 “程序编辑器→调试→调用栈”，显示当前程序的调用层级（如Main调用Pick，Pick调用MoveToPos）。

• 点击栈中的层级，可跳转至对应的程序行，快速定位执行位置。

二、通过 RobotStudio 软件检查（离线 / 在线监控）

RobotStudio 可离线仿真程序状态，或在线连接机器人实时监控，适合复杂工作站调试。

1. 离线仿真状态检查

• 在 RobotStudio 中加载工作站和程序，点击 “仿真→运行” 执行程序。

• 状态面板：底部状态栏显示程序运行状态（运行 / 停止 / 错误），仿真日志记录执行过程中的警告或错误。

• 变量与信号：打开 “控制器→变量” 或 “I/O 信号” 面板，实时查看变量值和信号状态，支持修改变量值进行调试。

• 路径可视化：程序中的运动指令（MoveJ/MoveL）会生成三维路径，若路径异常（如碰撞、关节超限），会以红色标记并提示错误。

2. 在线连接机器人监控

• 用 RobotStudio 连接物理机器人（菜单栏→“控制器→连接”），输入机器人 IP 地址并登录。

• 连接成功后，可同步查看示教器上的所有状态：程序运行状态、错误日志、变量值等，且支持远程修改程序和变量（需权限）。

• 优势：可通过 “在线仿真” 同步机器人实际运动，结合三维模型直观判断程序逻辑是否符合预期。

三、通过外部接口检查（二次开发场景）

若需通过外部系统（如 MES、PLC）监控程序状态，可利用 ABB 提供的接口：

1. PC SDK（.NET 开发）

通过 ABB PC SDK 编写程序，读取机器人状态参数：

csharp

using ABB.Robotics.Controllers;using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;// 连接控制器Controller ctrl = ControllerFactory.CreateFrom("192.168.125.1");ctrl.Logon();// 读取程序运行状态ExecutionStatus status = ctrl.Rapid.ExecutionStatus; // 返回Running/Stopped/Error等Console.WriteLine("程序状态：" + status.ToString());// 读取当前执行的程序行string currentLine = ctrl.Rapid.GetCurrentInstruction().ToString();// 读取变量值RapidData data = ctrl.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "MainModule", "counter");int count = (int)data.Value;

2. OPC UA 服务器

机器人启用 OPC UA 服务器后，外部系统可通过 OPC 客户端访问程序状态变量：

• 常用节点（Node ID）：

• 程序运行状态：ns=2;s=Robot1.Rapid.ExecutionStatus

• 当前程序名：ns=2;s=Robot1.Rapid.ActiveTask.ProgramName

• 错误代码：ns=2;s=Robot1.System.State.ErrorCode

3. Socket 通信

在机器人程序中通过SocketSend/SocketReceive指令，主动向外部系统发送状态信息（如程序步骤、错误码），实现自定义状态监控。

四、关键状态参数说明

以下是需重点关注的程序状态参数，可通过示教器或接口获取：

• ExecutionStatus：核心状态（运行 / 停止 / 错误）。

• CycleMode：运行模式（单循环 / 连续循环 / 单步）。

• Error code：错误代码（对应具体故障类型）。

• ActiveProgram：当前激活的主程序名。

• SpeedRatio：当前程序执行速度百分比（0-100%）。

总结

• 日常调试首选 示教器，直观查看状态和错误；

• 复杂工作站或离线调试用 RobotStudio，结合三维仿真分析；

• 二次开发或系统集成时，通过 PC SDK/OPC UA 实现自动化监控。根据场景选择合适的方法，可高效定位程序问题（如逻辑错误、运动异常、I/O 交互故障等）。