以下是两个机器人电源模块维修案例：
发那科机器人电源模块上电不运行维修案例
故障现象：某发那科机器人电源模块上电后，机器人无法启动，电源模块指示灯不亮。
故障排查过程：
首先检查外部供电，用万用表测量电网输入电压，发现电压在正常范围内，且上级空气开关未跳闸。
接着检查电源模块输入端接线端子，发现有氧化迹象，导致接触不良。
然后拆开模块外壳，检查内部保险管，发现保险管玻璃壳发黑，已熔断。
维修方法：
用细砂纸打磨输入端接线端子表面的氧化层，重新紧固接线端子，确保三相平衡且电压在 380V±10% 范围内。
更换同规格的保险管，更换时注意保险管的电压和电流参数与原保险管一致。
维修后测试：模块装回原位后，先空载上电，观察指示灯状态，各指示灯按正常逻辑亮起。然后逐步加载测试，监测输出电压稳定，与额定值偏差不超过 5%，连续运行 2 小时后断电，检查模块内部元件温度，散热片温度不超过 60℃，机器人运行正常。
ABB 机器人电源模块输出电压不稳定维修案例
故障现象：某 ABB 搬运机器人在运行过程中，动作出现异常、抖动，经检查发现是电源模块输出电压不稳定。
故障排查过程：
首先用万用表测量接入电源模块的三相电压，电压在额定范围（380V±10%）内，说明外部供电正常。
然后断开电源模块输出端接线，单独测量模块空载输出电压，发现输出电压仍然异常。
接着拆解模块进行内部检测，观察到模块内的电容有鼓包现象。
最后用万用表测量功率管 PN 结的正向压降，发现部分功率管压降异常。
维修方法：
更换鼓包的电容，更换时注意先进行放电操作，用绝缘螺丝刀短接电容引脚释放电能后再进行更换，新电容的容量和耐压值与原电容一致。
更换压降异常的功率管，确保新功率管的参数与原功率管相同。
维修后测试：维修完成后，先空载启动机器人，观察电源模块指示灯状态和输出电压稳定性，持续运行 30 分钟后用红外测温仪检测模块表面温度，正常情况下不超过 60℃。随后加载 20% 额定负载继续测试，确认无异常后再恢复正常工作，机器人动作恢复正常。
