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在机器人运行过程中，若因暂停（如手动暂停、程序断点、外部信号触发暂停）后重启，常出现自动降速现象，这通常与系统安全机制、运动缓冲参数或程序逻辑相关。以下是具体原因分析及解决方法：

一、自动降速的常见原因

1. 系统安全保护机制触发机器人暂停后重启时，系统默认进入 “低风险启动模式”，尤其是在带负载运行、路径复杂或涉及外轴协同的场景下，为避免急加速导致机械冲击或轨迹偏差，会自动降低启动阶段的速度（通常为额定速度的 20%-50%），待运动稳定后逐步恢复。

2. 运动缓冲参数（Buffer）设置程序中若启用了运动缓冲功能（如MoveL/MoveJ指令中的z参数或\Buffered选项），暂停后重启时，系统需重新计算路径缓冲，可能导致重启瞬间速度被限制，以确保路径平滑过渡。

3. 程序断点处的速度限制若暂停发生在非运动指令段（如WaitTime、IF判断），重启后首个运动指令可能因 “初始加速度限制” 参数（如$ACC、$JERK）被系统强制降速，尤其当断点前的运动状态未被完整保存时。

4. 外部轴协同延迟若机器人与外轴联动，暂停后外轴位置反馈可能存在微小偏差，重启时系统为同步机器人与外轴的运动，会降低整体速度以补偿偏差，避免轨迹偏移。

5. 系统故障或报警残留若暂停由轻微故障（如瞬时过载、通信波动）触发，即使故障已解除，系统可能保留 “降速保护” 状态，需手动复位才能恢复正常速度。

二、解决方法与调试步骤

1. 调整系统安全启动参数

通过示教器或 RobotStudio 修改 “重启速度限制” 参数，适用于希望重启后快速恢复额定速度的场景（需确保机械负载和路径安全）：

• 进入 “控制面板”→“运动设置”→“启动行为”（或对应语言的 “Start Behavior”）。

• 找到 “重启初始速度百分比”（如$RESTART_SPEED），默认值通常为 30%，可根据需求调整至 100%（需谨慎，避免冲击）。

• 若涉及外轴，需同步修改外轴对应的 “机械单元启动速度” 参数（在 “Mechanical Unit” 配置中）。

2. 优化运动指令缓冲设置

若降速由缓冲逻辑导致，可在程序中调整运动指令的缓冲参数：

• 对于连续运动段，取消\Buffered选项（或使用z0代替z50等缓冲值），强制系统在重启时直接按指令速度启动（可能牺牲部分平滑性）。示例：

  plaintext

  
  

• MoveL p1, v1000, z0, tool1;  // 无缓冲，重启后直接以v1000运行

• 若需保留缓冲，可在重启后的首个运动指令前添加SetSpeed指令强制指定速度：

  plaintext

  

• SetSpeed v1000;  // 强制设置速度为1000mm/s
  MoveL p1, v1000, z50, tool1;

3. 清除断点残留状态

若暂停后重启时速度受限与断点状态相关，可通过程序逻辑重置运动状态：

• 在程序重启位置（如TRAP中断恢复处、PROC入口）添加Reset指令，清除运动缓冲和速度限制标志：

  plaintext

• PROC Main()
      ! 重启后重置运动状态
      Reset $motion_status;  // 清除运动状态标志（具体参数需参考系统手册）
      SetSpeed v1000;        // 强制恢复额定速度
      MoveL p1, v1000, z50, tool1;
  ENDPROC

• 对于手动暂停后重启，可在示教器中执行 “手动操纵→速度设置→恢复默认速度”，取消临时速度限制。

4. 外轴协同同步校准

若外轴导致降速，需校准机器人与外轴的位置同步性：

• 执行 “校准→机械单元→同步校准”，确保外轴与机器人基座的相对位置参数准确。

• 在联动程序中添加WaitForMechanicalUnit指令，确保外轴准备就绪后再启动高速运动：

  plaintext

• WaitForMechanicalUnit TurnTable;  // 等待外轴“TurnTable”就绪
  MoveL p1, v1000, z50, tool1\WObj:=wobj_TurnTable;

5. 排查并清除故障残留

若降速由隐性故障导致，需检查系统日志并复位：

• 在示教器 “事件日志” 中查看暂停前的报警信息（如 “30050 轴过载预警”），针对性解决（如减轻负载、清理导轨）。

• 执行 “控制柜→重启控制器”（冷启动），清除临时故障状态，恢复默认速度参数。

三、注意事项

• 提高重启速度可能增加机械冲击风险，需在调试阶段验证负载稳定性（如通过LoadIdentify校准负载惯量）。

• 对于焊接、装配等高精度场景，不建议取消降速保护，可通过优化路径规划（如延长加速时间）减少降速对效率的影响。

• 部分机器人系统（如 OmniCore）支持 “自定义重启策略”，可在 RobotStudio 中通过 “Motion Policy” 配置文件精细化设置启动速度曲线。

通过以上方法，可根据实际场景平衡安全性与效率，解决暂停重启后的自动降速问题。