标准定义工件坐标系，在程序数据-wobjdata中找到要相关数据进行定义。这篇文章介绍用3点计算出工件坐标系，范例如下：
MODULE Module6
ConST robtarget p1:=[[1331.57,197.78,793.10],[0.00116081,-1.10955E-8,0.999999,-1.8654E-8],[0,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
ConST robtarget p2:=[[1294.78,495.51,793.10],[0.00116067,2.09983E-8,0.999999,-6.49424E-8],[0,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
ConST robtarget p3:=[[936.24,148.93,756.67],[0.00116055,2.80191E-9,0.999999,-3.78196E-8],[0,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
PERS wobjdata wobj_F1:=[FALSE, TRUE, "",[[1331.57, 197.78, 793.1],[0.661642, -0.0301924, -0.0341528, 0.748433]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
VAR pose frame_1:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];
PROC Define_Wobj_frame()
!Start
frame_1:=Defframe(p1,p2,p3);
wobj_F1.uframe:=frame_1;
!End
ENDPROC
ENDMODULE
解析：主要用到函数Defframe，详细信息可以参考ABB的RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册。
与工件坐标系相关的三个位置p1- p3，用于定义新的坐标系frame1。第一个位置 p1，定义新坐标系的原点。第二个位置p2，定义x轴的方向。第三个位置p3，定义xy 平面的位置。
图解说明如下：
