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已知圆上3点（上图的1，2，3，可以通过示教得到）。需要计算点1，center和点3构成的圆心角（例如圆形输送链跟踪，就需要计算该角度，来计算countsPerMeter：圆心每转过一rad，对应的编码器脉冲数量。ABB机器人配置圆形输送链跟踪）

计算过程如下：

1. 找到圆心，

2. 得到向量o1和向量o3

3. 利用向量点乘公式： a⋅b=∣a∣∣b∣cosθ  ，计算得到夹角。