1.典型的码垛机器人如上图（IRB460）。
2.码垛机器人实质有5个旋转关节组成。不过上图的关节4可以通过下图的2组平行四边形结构来保证末端的垂直向下。注意图中的1不会移动，这样2,3和4的相对角度关系也不会变。
3.也有下图KUKA PA码垛机器人，直接在末端增加电机（系统自动运算，该轴不会暴露给客户控制），实现末端朝下。
6. IRB460机器人参数如下。
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新闻中心 4轴码垛机器人原理分析与正运动学计算!
发布时间：2025-12-27 浏览次数：1 返回列表
1.典型的码垛机器人如上图（IRB460）。 2.码垛机器人实质有5个旋转关节组成。不过上图的关节4可以通过下图的2组平行四边形结构来保证末端的垂直向下。注意图中的1不会移动，这样2,3和4的相对角度关系也不会变。
3.也有下图KUKA PA码垛机器人，直接在末端增加电机（系统自动运算，该轴不会暴露给客户控制），实现末端朝下。
6. IRB460机器人参数如下。
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