适用场景：ABB IRC5 控制器（Profinet IO Device）+ 西门子 S7-1200/1500（Profinet IO Controller）排查原则：从物理层→网络层→协议层→应用层逐步排查，先排除简单问题，再处理复杂配置故障
flow
st=>start: 故障触发
（PLC报Profinet故障/机器人通讯状态异常/数据交互失败）
e=>end: 通讯恢复正常
op1=>operation: 步骤1：检查物理层连接
op2=>operation: 步骤2：验证网络层连通性
op3=>operation: 步骤3：排查协议层配置
op4=>operation: 步骤4：校验应用层程序与映射
cond1=>condition: 物理连接正常？
cond2=>condition: 双向Ping通？
cond3=>condition: 协议配置一致？
cond4=>condition: 程序与映射无误？
st->op1->cond1cond1(yes)->op2->cond2cond1(no)->econd2(yes)->op3->cond3cond2(no)->econd3(yes)->op4->cond4cond3(no)->econd4(yes)->econd4(no)->e
| 排查项 | 检查方法 | 异常处理措施 |
|---|
| 网线连接 | 查看机器人 X6 网口、PLC 网口、工业交换机端口的网线是否插紧 | 重新插拔网线，确保卡扣锁定 |
| 端口指示灯 | 观察网口 LED 灯：1. 绿灯常亮 = 链路通2. 黄灯闪烁 = 数据传输 | 灯不亮→更换网线；灯常闪→检查交换机端口是否故障 |
| 屏蔽接地 | 检查屏蔽网线两端屏蔽层是否接地，接地电阻是否＜4Ω | 重新做屏蔽接地，远离变频器等强干扰源 |
| 交换机状态 | 查看工业交换机电源是否正常，端口是否被禁用 | 重启交换机，启用禁用端口 |
| 排查项 | 检查方法 | 异常处理措施 |
|---|
| IP 地址配置 | 1. 机器人侧：示教器→控制面板→配置→通讯→以太网→查看 IP2. PLC 侧：TIA Portal 在线→查看 PLC IP | 确保机器人与 PLC 在同一网段（如 192.168.1.X），子网掩码一致 |
| 双向 Ping 测试 | 1. 机器人侧：示教器→诊断→网络→Ping→输入 PLC IP2. PLC 侧：TIA Portal→在线→诊断→网络连接测试→Ping 机器人 IP | Ping 不通→检查子网掩码 / 网关；存在防火墙→关闭工业防火墙 |
| 设备名称绑定 | PLC 侧：TIA Portal→右键机器人 GSD 设备→分配设备名称→查看是否与机器人侧一致 | 名称不一致→重新分配 Device Name，与机器人侧（ABB_ROBOT_01）保持一致 |
| 排查项 | 检查方法 | 异常处理措施 |
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| Profinet 授权 | 机器人侧：示教器→控制面板→授权→查看是否有616-1 Profinet IO Device授权 | 无授权→导入正版授权文件，重启机器人控制器 |
| GSD 文件版本 | PLC 侧：查看导入的 GSD 文件是否与机器人固件版本匹配 | GSD 版本不兼容→从机器人侧重新导出 GSD 文件，替换后重新组态 |
| 通讯状态查看 | 1. 机器人侧：诊断→Profinet→Status→查看 Connection Status 是否为 Connected2. PLC 侧：TIA Portal→在线→设备视图→查看机器人设备状态是否为运行 | 状态为 Disconnected→重新绑定 Device Name；重启 PLC 与机器人 |
| I/O 映射一致性 | 对比机器人侧 Profinet I/O 映射表与 PLC 侧硬件组态的地址 | 地址不匹配→重新配置映射表，确保输入 / 输出地址一一对应 |
| 排查项 | 检查方法 | 异常处理措施 |
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| RAPID 程序变量映射 | 机器人侧：查看 RAPID 程序中AT %I*/AT %Q*变量是否与映射表一致 | 变量地址错误→修改 RAPID 程序变量的映射地址，重新加载程序 |
| PLC 程序地址调用 | PLC 侧：查看程序中调用的 I/O 地址是否与硬件组态一致 | 地址调用错误→修改 PLC 程序，确保读写地址与组态匹配 |
| 信号交互测试 | 1. PLC 强制发送启动指令（如 QX0.0=1），查看机器人侧 DI 信号是否亮2. 机器人手动置位 DO 信号，查看 PLC 侧 IX 信号是否接收 | 信号无响应→检查映射方向（PLC 输出对应机器人输入，反之亦然） |
| 故障报警代码 | 查看 PLC 诊断缓冲区报警代码（如 8090 = 设备丢失）、机器人事件日志 | 根据报警代码定位问题：如 8090→检查 Device Name 绑定；机器人报 Profinet 故障→检查授权 |
按流程顺序排查，每一步确认正常后再进入下一步，避免遗漏简单故障。
若某一步排查出问题，修复后需重启 PLC 和机器人，再验证通讯是否恢复。
复杂故障（如间歇性丢包）可结合网络抓包工具（如 Wireshark）分析 Profinet 报文。
