一、IRB 1200（5–7kg，M2004/OmniCore）
1. 油封型号（骨架油封，氟橡胶 FKM 优先）
轴 1：3HAC026759-001（或替代：TC 35×55×8）
轴 2：3HAC026759-002（或替代：TC 30×47×7）
轴 3：3HAC026759-003（或替代：TC 25×40×7）
轴 4/5/6：3HAC026759-004（或替代：TC 20×35×7）
注：IP67 / 食品级机型用3HAC026759-005（加强型）
2. 螺栓扭矩（减速机箱体 / 法兰 / 油塞）
箱体连接螺栓（M6）：8–10 N·m
法兰 / 端盖螺栓（M8）：18–22 N·m
油塞（注 / 排油）：10 N·m
底座固定（M12×35）：55 N·m ±5 N·m
3. 油位标准（润滑脂 / 油，按姿态检查）
轴 1/2/3：Harmonic Grease 4，填充量80–100 ml，至腔体2/3，无溢出
轴 4/5/6：Optimol Optigear BM 100，油位至注油孔下沿平齐，无溢出
检查姿态：轴 1 水平、轴 2 垂直、轴 4 在0° 校准位
二、IRB 2600（12–20kg，M2004）
1. 油封型号（原厂 / 替代）
轴 1：3HAC021469-001（TC 45×65×8）
轴 2：3HAC021469-002（TC 40×60×8）
轴 3：3HAC032140-001（TC 35×55×7）
轴 4：3HAC0860-1（TC 50×70×8）
轴 5/6：3HAC0860-2（TC 30×47×7）
2. 螺栓扭矩
箱体连接（M8）：20–25 N·m
法兰 / 端盖（M10）：40–45 N·m
油塞（轴 1/2）：24 N·m（原 60 N・m 已修正）eero
油塞（轴 3–6）：10 N·m
3. 油位标准（按轴）
轴 1：Omala S4 WE 150，600 ml，油位低于注油孔 15±3 mm
轴 2：Omala S4 WE 150，800 ml，油位低于注油孔 20±5 mm
轴 3：Kyodo Yushi TMO 150，450 ml，油位至注油孔下沿
轴 4：Optimol Optigear BM 100，1800 ml，油位低于注油孔 15±3 mm
轴 5/6：Optimol Optigear BM 100，800 ml，油位至注油孔下沿
检查姿态：轴 2 垂直、轴 4 在0° 校准位、上臂水平
三、IRB 4600（20–60kg，M2004/OmniCore）
1. 油封型号
轴 1：3HAC032140-001（TC 55×80×8）
轴 2：3HAC032140-002（TC 50×75×8）
轴 3：3HAC032140-003（TC 45×70×8）
轴 4：3HAC0860-1（TC 60×85×8）
轴 5/6：3HAC0860-2（TC 40×60×8）
2. 螺栓扭矩
箱体连接（M10）：45–50 N·m
法兰 / 端盖（M12）：80–90 N·m
油塞（所有轴）：10 N·m
底座固定（M16×60）：200 N·meero
3. 油位标准
轴 1：Kyodo Yushi TMO 150，2060 ml，油位低于注油孔 25±5 mm
轴 2：Kyodo Yushi TMO 150，2200 ml，油位低于注油孔 30±5 mm
轴 3：Kyodo Yushi TMO 150，1800 ml，油位至注油孔下沿
轴 4：Optimol Optigear BM 100，2500 ml，油位低于注油孔 20±5 mm
轴 5/6：Optimol Optigear BM 100，1200 ml，油位至注油孔下沿
检查姿态：轴 4 在0° 校准位、上臂水平
四、IRB 6700（150–250kg，M2004/OmniCore）
1. 油封型号（重载型）
轴 1：3HAC042927-001（TC 70×100×10）
轴 2：3HAC042927-002（TC 65×95×10）
轴 3：3HAC042927-003（TC 60×90×10）
轴 4：3HAC042927-004（TC 75×105×10）
轴 5/6：3HAC042927-005（TC 50×75×8）
2. 螺栓扭矩
箱体连接（M12）：90–100 N·m
法兰 / 端盖（M16）：180–200 N·m
油塞（所有轴）：15 N·m
底座固定（M20×80）：320 N·m
3. 油位标准
轴 1/2/3：Kyodo Yushi TMO 220，填充量3000–4000 ml，油位低于注油孔 30±5 mm
轴 4/5/6：Optimol Optigear BM 150，填充量2500–3500 ml，油位至注油孔下沿
检查姿态：轴 2 垂直、轴 4 在0° 校准位、上臂水平
五、通用维修要点（所有机型）
油封安装：唇口朝内（防漏油），唇部涂少量同型号润滑脂 / 油，压装无歪斜
螺栓紧固：按对角线分步，分 2–3 次达到目标扭矩，防止箱体变形
油位检查：必须在标准姿态下静置15 分钟后测量，避免气泡影响
密封胶：结合面用乐泰 587，厚度0.1–0.2 mm，避免堵塞油道
换油：严格使用原厂指定油品，禁止混用；换油后空载运行 30 分钟复测油位。
