ABB 示教器（FlexPendant）进入安全 / 恢复 / 引导模式，核心是开机时按特定组合键，不同型号（DSQC679/689、IRC5/OmniCore）操作略有差异，以下是最常用、最可靠的方法。
一、通用进入方法（IRC5 主流机型：DSQC679）
1. 安全 / 恢复模式（最常用，修复系统 / 恢复备份）
操作步骤
同时按住 A + B + 电源键（电源键在示教器正面 / 侧面）
或部分机型：Menu + OK + 电源键
确保示教器与控制柜连接正常，关闭控制柜主电源，等待 30 秒。
重新合上主电源，在示教器刚点亮、出现 ABB Logo 的瞬间：
保持按住，直到出现蓝色 / 黑色恢复菜单（Boot Menu / Recovery），再松开按键。
菜单常见选项
Reboot：正常重启
Factory Reset：恢复出厂（清空程序 / 配置）
Reinstall System：重装系统（需系统镜像）
Restore Backup：恢复备份（需 U 盘 / 网络）
2. 引导模式（Boot Mode，用于系统修复 / 重装）
操作步骤
Select System：切换 / 选择系统
Restart Controller：重启控制器
Reset System：重置系统（清空配置）
断电 → 上电，在 Logo 出现时快速连续按 F5 键（或 F2）
进入Boot Application / Select System界面
可选择：
3. 硬复位（示教器死机 / 无响应，不进系统）
方法 1：背面复位孔（新 FlexPendant）用细针（如示教器自带指针）捅示教器背面 USB 旁的复位小孔，强制重启示教器
方法 2：控制杆组合（老款 / 无复位孔）
右→右→右→左→下（每次推到极限位置）
确保示教器通电
按顺序操作控制杆（Joystick）：
弹出Reset对话框，点击确认重启
二、OmniCore 控制器
进入安全 / 恢复模式
断电 → 上电，Logo 出现时按住 F5 + 使能开关（半按）
进入Safe Mode / Recovery，可执行系统修复、恢复备份
三、关键注意事项
时机最重要：必须在刚上电、Logo 刚出现时按组合键，晚了就进正常系统。
数据风险：Factory Reset / Reset System 会清空所有程序、配置、参数，务必先备份。
控制器同步：示教器恢复模式操作会影响整个机器人系统，非必要不要随意重置。
备用方案：若按键无效，用RobotStudio连接控制器，在System Status中执行Reinstall System修复。
四、进入后常见操作
恢复备份：Recovery → Restore Backup → 选择 U 盘 / 网络备份 → 确认恢复
重装系统：Recovery → Reinstall System → 选择系统镜像（U 盘 / 网络）
出厂重置：Factory Reset → 确认（清空所有数据）
