一、核心一句话区别

• 四点法 = 只校准工具尖端位置（X/Y/Z），不校准方向

• 六点法 = 既校准位置（X/Y/Z），又校准工具方向（姿态 / 方向）

焊接、打磨、切割必须用六点法；搬运、抓料一般用四点法。

二、原理区别

1. 四点法（只算位置）

• 用 4 个不同姿态触碰同一个固定尖点

• 机器人算出：法兰到针尖的距离（X/Y/Z）

• 不计算工具的方向（姿态）

• 工具方向默认 = 法兰盘方向

2. 六点法（位置 + 方向）

• 前 4 点同四点法 → 算出 TCP 位置

• 后 2 点专门定义工具方向（Z 轴方向、X 轴方向）

• 最终得到完整的：X/Y/Z（位置） + 方向（姿态）

三、操作步骤区别

四点法操作

1. 新建 tool data

2. 选择 TCP（4 点）

3. 用 4 种不同姿态碰尖点 → 记录 P1–P4

4. 点击计算 → 得到 X/Y/Z

5. 保存

全程只碰尖点，不定义方向。

六点法操作

1. 新建 tool data

2. 选择 TCP 和方向（6 点）

3. 前 4 点：同四点法，碰尖点 → P1–P4

4. 第 5 点：定义工具 Z 轴方向让工具沿自身 Z 轴指向尖点

5. 第 6 点：定义工具 X 轴方向让工具沿自身 X 轴指向一个点

6. 计算 → 得到 X/Y/Z + 姿态

7. 保存

多了两步：定 Z 方向、定 X 方向。

四、结果区别

四点法结果

• 有 TCP 位置：X/Y/Z

• 无姿态方向

• 旋转工具时，针尖会飘移

六点法结果

• 有 TCP 位置：X/Y/Z

• 有完整姿态方向：Z 轴、X 轴

• 旋转工具时，针尖固定不动，真正围绕 TCP 旋转

五、适用场景区别

四点法适合

• 抓手、吸盘

• 点胶、简单喷涂

• 对工具方向不敏感

• 不需要绕 TCP 旋转

六点法必须用（非常重要）

• 焊接机器人（焊枪）

• 切割、打磨

• 需要绕 TCP 旋转

• 需要工具姿态精准

• 多层多道、摆动焊、跟踪焊

焊接不用六点法 = 轨迹一定偏！

六、精度区别

• 四点法：位置精度 ±0.1mm 左右

• 六点法：位置 + 姿态精度 ±0.05mm 以内

姿态不准，焊接偏位、气孔、保护不良都会来。

七、最直观的测试区别

四点法校准后

你转动 J6 手腕 → 针尖会跑、会飘

六点法校准后

你转动 J6 手腕 → 针尖死死钉在原地这才是合格的焊枪 TCP。

八、总结（最简版）

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