一、准备工作

1. 机器人完全断电，控制柜断电开关打到 OFF

2. 万用表打到 蜂鸣档 / 二极管档 或 电阻档（200Ω）

3. 找到要测的急停按钮：

• 控制柜面板急停

• 示教器急停

• 外部急停（围栏、门开关）

二、先测按钮本身（最简单）

1. 按钮在复位松开状态（正常弹起）

• 红黑表笔分别接急停按钮的一对常闭触点

• 正常应该：

• 蜂鸣档：响 / 显示 0~ 几 Ω

• 电阻档：接近 0Ω

若此时不响、显示无穷大→ 按钮内部触点断路，属于电气故障

2. 按下急停按钮

• 正常应该：

• 蜂鸣不响

• 显示 OL / ∞

若按下后仍然导通、蜂鸣响→ 触点粘连，电气故障

三、ABB 机器人安全回路标准测量（最关键）

ABB 急停是 双通道双常闭：通道 1：ES1（X1）通道 2：ES2（X2）

测量位置（IRC5 控制柜最常见）

安全板一般是：DSQC643 / DSQC631 / DSQC1003

找到端子：

• X1: 3 和 4 → 急停通道 1

• X2: 3 和 4 → 急停通道 2

测量步骤

1. 断电

2. 万用表蜂鸣档

3. 测 X1-3 ↔ X1-4

4. 测 X2-3 ↔ X2-4

正常结果（急停松开）

两路都 导通、蜂鸣响、0Ω 左右

异常结果

• 任意一路 不导通→ 该路急停回路断路（按钮坏 / 线断 / 门开关坏）

四、快速判断口诀

• 按钮弹起 → 必须通

• 按钮按下 → 必须断

• 两路都要测，一路不通都报警

五、典型故障对照表

表格