一、先确认硬件与授权
网口：机器人 WAN（X86） 口接交换机 / PLC 以太网口。
授权选项（必须）
IRC5：841-1 Ethernet/IP Scanner/Adapter
OmniCore：3024-2 Ethernet/IP Adapter查看：示教器 → 菜单 → 系统 → 授权 / 选项。
EDS 文件（给 PLC 用）
路径（RobotStudio 电脑）：
C:\ProgramData\ABB\DistributionPackages\ABB.RobotWare-xxx\RobotPackages\ROBIN\...\EDS文件：
enip.eds或omnicore.eds，拷贝给 PLC 软件（Sysmac Studio/Studio 5000）导入。
二、机器人设置 IP（示教器）
菜单 → 控制面板 → 配置 → Communication → IP Setting
新建 / 编辑：
Name：
EtherNetIPInterface：选 WAN
IP Address：
192.168.1.10（和 PLC 同网段）Subnet Mask：
255.255.255.0Gateway：同网段网关或空
保存，暂不重启。
三、启用 Ethernet/IP 从站
控制面板 → 配置 → Communication → Fieldbus → EtherNet/IP
勾选：Enable EtherNet/IP Server（Adapter）
选择绑定的 IP：选上一步建好的
EtherNetIP保存。
四、配置 I/O 数据长度（关键：和 PLC 一致）
控制面板 → 配置 → I/O System → Industrial Network → EtherNet/IP
新建 / 打开 EtherNet/IP Internal Device（默认名）
设置（建议先 32 入 + 32 出，后续可改）：
Assembly ID：
101Size：32 Byte（=256 点 DO）
Assembly ID：
100Size：32 Byte（=256 点 DI）
Input Assembly（PLC→机器人）：
Output Assembly（机器人→PLC）：
保存 → 重启控制器。
五、建立机器人 I/O 信号（和 PLC 交互用）
示例：PLC 发 32 点给机器人 DI100~DI131；机器人 DO100~DO131 发给 PLC。
控制面板 → 配置 → I/O System → Signals → 新建
输入信号（PLC→机器人）
Name：
DI100Type：
Digital InputDevice：
EtherNet/IP Internal DeviceAddress：
0（对应 Input Assembly 第 0 位）同理建 DI101~DI131（地址 1~31）
输出信号（机器人→PLC）
Name：
DO100Type：
Digital OutputDevice：
EtherNet/IP Internal DeviceAddress：
0（对应 Output Assembly 第 0 位）同理建 DO101~DO131（地址 1~31）
保存，无需重启。
六、PLC 端要点（欧姆龙 Sysmac Studio 为例）
导入机器人 EDS 文件。
新建 EIP 网络，主站 IP：
192.168.1.20。添加从站（机器人）：
IP：
192.168.1.10输入：32 Byte（对应机器人 Output Assembly）
输出：32 Byte（对应机器人 Input Assembly）
绑定到 PLC 变量（如
Robot_IN[32]、Robot_OUT[32]），下载。
七、快速排查
ping 不通：同网段、子网掩码一致、关闭防火墙、直连用交叉线。
PLC 连不上机器人 EIP：核对 EDS、IP、Assembly ID、字节数完全一致。
信号没反应：看机器人 I/O 列表是否为 EtherNet/IP 设备，地址是否连续。
