ABB 机器人管线包穿线 + 穿气管标准实操流程

适配：IRB1200/4600/6700 全系通用，原厂 LeanID / 普通波纹管管线包都适用。

一、穿线前准备

1. 先统计清单

1. 机器人本体线缆：动力线、SMB 编码器线、安全线、Profinet/EtherNet 通讯线、IO 控制线

2. 工艺线缆：焊枪线、打磨信号线、激光线

3. 气路：主进气管、气缸气管、真空吸盘气管

2. 工具准备

穿线弹簧引线器、电工胶布、扎带、美工刀、橡胶护圈、润滑滑石粉（不损伤线缆外皮）、记号笔。

3. 关键原则（重中之重）

1. 强电、弱电、气路必须分腔走，不要混在同一格；

2. 粗线、硬线先走，细线、软线后走；

3. 所有接头提前拆下，严禁带大接头硬穿波纹管；

4. 线缆总数截面积不超过管线包内腔60%，留散热和后期加线余量。

二、标准穿线顺序（从下往上）

步骤 1：管线包先固定本体支架

先把整套管线包机械固定在机器人 J1、J2、J3、腕部支架上，不要空管乱跑穿线，固定好弧度再穿线，避免后期扭曲。

步骤 2：穿引线弹簧

从底座入口往J6 腕部出口穿钢丝引线器，全程顺滑通过所有关节弯位，卡住就微调波纹管弧度，硬推会撑裂波纹管。

步骤 3：线束捆扎处理

1. 把同一路所有线缆端头对齐剪平；

2. 用电工胶布缠成锥形弹头，减小阻力；

3. 粗线放外侧、细线裹中间，不要交叉拧麻花；

4. 线束表面薄抹一点滑石粉，好穿不伤皮。

步骤 4：牵引穿线

1. 胶布弹头绑牢在引线器头上；

2. 一人在底端送线、一人在腕部匀速拉线；

3. 全程匀速，不能猛拽、硬拉，防止拉变形编码器线、拉伤外皮。

步骤 5：分段固定、理线

穿通后：

• 在 J1、J2、J3 每个固定支架位置，用专用隔线卡扣分层分线；

• 线缆自然松弛，不要拉直绷紧，预留机器人俯仰、旋转活动余量。

三、气管穿设专用方法

1. 气管单独分一腔，不和动力线紧挨着；

2. 多根气管并排平直走，不要缠绕打结；

3. 建议用气管扎带排卡，整排规整固定；

4. 弯位处气管留自然圆弧，禁止死折、压扁，否则供气不稳、老化快；

5. 末端预留 150mm 余量，方便接快插接头、换夹具。

注意

PU 气管不能硬拉扭曲，六轴腕部 J4/J5/J6 活动量大，必须留摆动松弛量。

四、不同线缆布线硬性规范

1. SMB 编码器线单独靠内侧走线，最少弯折、最少拉扯，最怕硬折，容易报编码器故障、掉计数。

2. 动力强电线靠管线包外侧，远离通讯线、信号线，减少干扰。

3. 通讯 / 信号线屏蔽网线、总线线居中远离动力线，屏蔽层两端可靠接地。

4. 焊枪水冷 / 电缆走专用大腔，单独走线，不和细线缆挤在一起。

五、穿完后收尾检查

1. 手动单轴动 J1～J6 全行程，低速点动；

2. 看有没有：紧绷、拉扯、波纹管被撑变形、气管压扁；

3. 所有出线口加橡胶护圈，防止割破线缆外皮；

4. 多余线束自然盘整，扎带松紧适度，不勒伤外皮；

5. 机器人极限姿态下，管线仍有自然弧度余量，无硬拉直。

六、现场最容易犯的错误

1. 带接头直接硬穿 → 撑破波纹管、刮坏线缆；

2. 强弱电混腔 → 干扰大、机器人丢信号、TCP 漂移；

3. 线拉太直没余量 → 机器人转到极限直接扯断线；

4. 气管缠绕走线 → 折弯憋气、寿命几个月就开裂漏气。