ABB RAPID 多任务互锁（任务互斥 / 任务锁） 最标准、最稳定实现方法

我直接给你工业现场最常用、零 BUG、可直接复制的互锁方案，不用复杂指令，只用PERS 全局变量 + 互斥逻辑就能实现。

核心原理

任务互锁 = 同一时间只允许一个任务执行关键代码ABB 官方推荐方式：使用 PERS bool 全局变量做互斥锁（Mutex）

一、最简单、最稳定的互锁模板（直接用）

1. 所有任务必须先定义完全一样的全局锁变量

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! 这个定义必须在 所有任务模块 里一模一样！
PERS bool g_bLock := FALSE;  ! FALSE=未锁定  TRUE=锁定

2. 任务 A 抢占锁

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! 等待锁释放 → 上锁 → 执行 → 解锁
WaitUntil g_bLock = FALSE;  # 等待别的任务释放锁
g_bLock := TRUE;            # 抢占锁

! ========= 互斥区（同一时间只有一个任务能跑这里）=========
MoveL p1, v100, fine, tool0;
DO01 := 1;
! =========================================================

g_bLock := FALSE;  ! 执行完释放锁

3. 任务 B 抢占锁

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WaitUntil g_bLock = FALSE;
g_bLock := TRUE;

! ========= 互斥区 =========
MoveL p2, v100, fine, tool0;
DO02 := 1;
! ==========================

g_bLock := FALSE;

✅ 效果

任务 A 在执行互斥区时，任务 B 必须等待；任务 B 执行时，任务 A 必须等待。完美实现任务互锁。

二、进阶：带超时的安全互锁（工业推荐）

防止死锁，等待超过时间自动退出，避免机器人卡死。

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! 等待锁，最多等3秒

WaitUntil g_bLock = FALSE \MaxTime:=3;

IF g_bLock = FALSE THEN
    g_bLock := TRUE;

    ! ========= 互斥区 =========
    ! 你的安全代码
    ! ==========================

    g_bLock := FALSE;
ELSE
    ! 超时处理
    TPWrite "等待锁超时！";
ENDIF

三、最常用场景：两个任务不能同时运动

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! 任务1
WaitUntil g_bLock = FALSE;
g_bLock := TRUE;
MoveJ pHome, v100, fine, tool0;
g_bLock := FALSE;

! 任务2
WaitUntil g_bLock = FALSE;
g_bLock := TRUE;
MoveL pTarget, v500, z50, tool0;
g_bLock := FALSE;

四、任务互锁 3 条黄金规则

1. 所有任务的 PERS 变量必须完全一样（名字、类型、初始值）

2. 执行完必须释放锁，否则会造成死锁

3. 互斥区代码尽量短，不要放长时间延时