一、不用拆机，现场快速判断

1. 异响判断

手动低速运行对应轴，正反转慢走：

• 正常：声音均匀、轻微嗡嗡声，无杂音

• 轴承轻微磨损：只有高速才有轻微 “沙沙” 声，低速正常 → 可先换油保养

• 必须换轴承：低速就有周期性咔咔、金属敲击、啸叫、不规则摩擦声，转速越快越明显

• 伴随卡顿、断续异响 → 轴承保持架损坏，立刻更换

2. 手动盘动 / 旷量检测（断电松抱闸）

用手来回扳动关节：

1. 无旷量、转动顺滑无卡点 → 轴承正常

2. 有轻微间隙、松旷，但转动顺滑 → 轻度磨损，可继续使用 + 换油

3. 明显晃动、径向 / 轴向窜动大、来回有撞击感 → 轴承滚道磨损，必须更换

4. 转动有卡点、阻滞、忽紧忽松 → 轴承剥落、碎裂，立即更换

3. 运行表现 & 报警判断

出现以下任意 2 项，基本判定轴承损坏：

• 轨迹抖动、振动大、走圆弧不平顺

• 重复定位精度下降、走位飘

• 电机电流忽高忽低，负载异常

• 频繁报：过载、跟随误差、扭矩错误、关节温度高

• 启动 / 停止冲击大，关节异响加重

4. 漏油、油质判断

• 轻微渗油，油干净 → 密封老化，轴承一般没事

• 漏油且油发黑、有金属粉末、铁屑、亮片 → 轴承磨损，必须更换

• 油里大量碎渣 → 不只是轴承，齿轮也伤了，直接换减速机

二、拆机后精准判定（最终标准）

拆开端盖、放油检查：

1. 轴承可继续使用

• 滚道、钢珠光滑，无点蚀

• 只有轻微磨痕，无变色、无剥落

• 油只有少量细粉，无铁屑

2. 必须单独更换轴承

• 钢珠 / 滚道点蚀、麻点、划痕、轻微剥落

• 保持架轻微变形

• 油里明显金属粉末，无大块碎渣→ 清洗 + 换轴承 + 换专用油脂即可

3. 不能修，直接更换整台减速机

• 钢珠碎裂、滚道大面积剥落、裂纹

• 轴承外圈 / 减速机壳体轴承座拉伤

• RV 齿轮、针轮损伤；谐波柔轮开裂→ 只换轴承用不久，返工率极高

三、判定口诀

• 低速无异响、无旷量 → 正常

• 低速沙沙响、轻微旷量 → 保养换油

• 低速咔咔响、明显旷量、卡顿 → 换轴承

• 油有铁屑碎块、壳体拉伤 → 换减速机。